农业机械学报
農業機械學報
농업궤계학보
TRANSACTIONS OF THE CHINESE SOCIETY OF AGRICULTURAL MACHINERY
2010年
9期
154-158,204
,共6页
杨庆华%金寅德%钱少明%鲍官军
楊慶華%金寅德%錢少明%鮑官軍
양경화%금인덕%전소명%포관군
苹果%采摘机器人%末端执行器%气动柔性驱动器%弯曲关节
蘋果%採摘機器人%末耑執行器%氣動柔性驅動器%彎麯關節
평과%채적궤기인%말단집행기%기동유성구동기%만곡관절
设计了一种基于气动柔性驱动器的苹果采摘末端执行器:以气动柔性驱动器作为其弯曲关节,用力学分析的方法对弯曲关节及末端执行器进行建模,分析建立关节弯曲量及输出力与其内腔气体压力之间的数学关系;建立了末端执行器抓取苹果目标的数学模型.实验结果表明:该末端执行器有较大的输出力,能很好地抓持苹果,并具有很好的柔顺性.
設計瞭一種基于氣動柔性驅動器的蘋果採摘末耑執行器:以氣動柔性驅動器作為其彎麯關節,用力學分析的方法對彎麯關節及末耑執行器進行建模,分析建立關節彎麯量及輸齣力與其內腔氣體壓力之間的數學關繫;建立瞭末耑執行器抓取蘋果目標的數學模型.實驗結果錶明:該末耑執行器有較大的輸齣力,能很好地抓持蘋果,併具有很好的柔順性.
설계료일충기우기동유성구동기적평과채적말단집행기:이기동유성구동기작위기만곡관절,용역학분석적방법대만곡관절급말단집행기진행건모,분석건립관절만곡량급수출력여기내강기체압력지간적수학관계;건립료말단집행기조취평과목표적수학모형.실험결과표명:해말단집행기유교대적수출력,능흔호지조지평과,병구유흔호적유순성.
