机电工程
機電工程
궤전공정
MECHANICAL & ELECTRICAL ENGINEERING MAGAZINE
2011年
3期
320-323,342
,共5页
吴善强%黄佩佩%武丽君%毛傥生
吳善彊%黃珮珮%武麗君%毛儻生
오선강%황패패%무려군%모당생
爬壁机器人%负压吸附机构%低能耗设计
爬壁機器人%負壓吸附機構%低能耗設計
파벽궤기인%부압흡부궤구%저능모설계
为解决目前滑动式爬壁机器人能耗效率低下的问题,将低能耗设计技术应用到负压吸附机构设计中.开展了机器人安全吸附、负压吸附机构流体力学分析,得到了机器人工作负压、流量与吸盘尺寸、密封裙尺寸的关系,建立了机器人总体能耗与机器人尺寸之间的关系,并提出了应用现代计算流体力学方法,在负压发生器即离心风机上进行了流场仿真,对其特性进行了评价,并进行了滑动式负压吸附爬壁机器人负压吸附机构试验.其结果表明爬壁机器人系统能耗控制在298 W以内,负压吸附机构可提供2.5 kPa的负压,机器人可以稳定吸附在壁面,为爬壁机器人的低功耗设计提供了理论和实践基础.
為解決目前滑動式爬壁機器人能耗效率低下的問題,將低能耗設計技術應用到負壓吸附機構設計中.開展瞭機器人安全吸附、負壓吸附機構流體力學分析,得到瞭機器人工作負壓、流量與吸盤呎吋、密封裙呎吋的關繫,建立瞭機器人總體能耗與機器人呎吋之間的關繫,併提齣瞭應用現代計算流體力學方法,在負壓髮生器即離心風機上進行瞭流場倣真,對其特性進行瞭評價,併進行瞭滑動式負壓吸附爬壁機器人負壓吸附機構試驗.其結果錶明爬壁機器人繫統能耗控製在298 W以內,負壓吸附機構可提供2.5 kPa的負壓,機器人可以穩定吸附在壁麵,為爬壁機器人的低功耗設計提供瞭理論和實踐基礎.
위해결목전활동식파벽궤기인능모효솔저하적문제,장저능모설계기술응용도부압흡부궤구설계중.개전료궤기인안전흡부、부압흡부궤구류체역학분석,득도료궤기인공작부압、류량여흡반척촌、밀봉군척촌적관계,건립료궤기인총체능모여궤기인척촌지간적관계,병제출료응용현대계산류체역학방법,재부압발생기즉리심풍궤상진행료류장방진,대기특성진행료평개,병진행료활동식부압흡부파벽궤기인부압흡부궤구시험.기결과표명파벽궤기인계통능모공제재298 W이내,부압흡부궤구가제공2.5 kPa적부압,궤기인가이은정흡부재벽면,위파벽궤기인적저공모설계제공료이론화실천기출.
