船海工程
船海工程
선해공정
SHIP & OCEAN ENGINEERING
2009年
1期
89-92
,共4页
李亮%杜红松%张鑫%郭崇瑾
李亮%杜紅鬆%張鑫%郭崇瑾
리량%두홍송%장흠%곽숭근
水下航行器%组合对准%多普勒计程仪%自适应卡尔曼滤波
水下航行器%組閤對準%多普勒計程儀%自適應卡爾曼濾波
수하항행기%조합대준%다보륵계정의%자괄응잡이만려파
针对水下航行器(AUV)初始对准过程中,由于惯性测量器件的测量精度不高,导致系统自对准的精度不高的问题,提出在初始对准阶段采用DVL辅助的组合对准方法,引入 DVL提供的速度信息提高对准的精度.建立AUV中系统的状态方程和观测方程,同时为解决噪声不确定导致滤波器发散的问题,提出将自适应卡尔曼滤波(AKF)用于组合对准中.通过采集到的实验数据验证基于AKF的组合对准方法的精度比较高,将其用于AUV的初始对准中是可行的.
針對水下航行器(AUV)初始對準過程中,由于慣性測量器件的測量精度不高,導緻繫統自對準的精度不高的問題,提齣在初始對準階段採用DVL輔助的組閤對準方法,引入 DVL提供的速度信息提高對準的精度.建立AUV中繫統的狀態方程和觀測方程,同時為解決譟聲不確定導緻濾波器髮散的問題,提齣將自適應卡爾曼濾波(AKF)用于組閤對準中.通過採集到的實驗數據驗證基于AKF的組閤對準方法的精度比較高,將其用于AUV的初始對準中是可行的.
침대수하항행기(AUV)초시대준과정중,유우관성측량기건적측량정도불고,도치계통자대준적정도불고적문제,제출재초시대준계단채용DVL보조적조합대준방법,인입 DVL제공적속도신식제고대준적정도.건립AUV중계통적상태방정화관측방정,동시위해결조성불학정도치려파기발산적문제,제출장자괄응잡이만려파(AKF)용우조합대준중.통과채집도적실험수거험증기우AKF적조합대준방법적정도비교고,장기용우AUV적초시대준중시가행적.
