光学精密工程
光學精密工程
광학정밀공정
OPTICS AND PRECISION ENGINEERING
2012年
6期
1272-1281
,共10页
机载光电平台%视轴稳定跟踪%干扰观测器%模糊系统%复合控制%Lyapunov稳定性
機載光電平檯%視軸穩定跟蹤%榦擾觀測器%模糊繫統%複閤控製%Lyapunov穩定性
궤재광전평태%시축은정근종%간우관측기%모호계통%복합공제%Lyapunov은정성
为实现机载光电平台的实时高精度稳定跟踪控制,提出了一种基于改进干扰观测器和模糊逼近的复合自适应补偿控制方法.首先,根据系统的机械结构特点分析了各框架间的运动学耦合关系；考虑到载体扰动的影响,提出了一种基于速度信号的改进干扰观测器结构,并分析了它的工作原理和鲁棒稳定性.然后,针对机械系统中普遍存在的摩擦等干扰现象,设计了基于模糊逼近的复合补偿控制策略以保证系统的跟踪性能,最后,利用Lyapunov稳定性理论证明了系统的全局稳定性和跟踪误差的渐进收敛.实验结果显示,该控制方法具有较高的稳定精度,其跟踪误差可达μrad数量级,表明该方法可以有效地抑制载体扰动的影响并且具有良好的跟踪性能,是可行有效的.
為實現機載光電平檯的實時高精度穩定跟蹤控製,提齣瞭一種基于改進榦擾觀測器和模糊逼近的複閤自適應補償控製方法.首先,根據繫統的機械結構特點分析瞭各框架間的運動學耦閤關繫；攷慮到載體擾動的影響,提齣瞭一種基于速度信號的改進榦擾觀測器結構,併分析瞭它的工作原理和魯棒穩定性.然後,針對機械繫統中普遍存在的摩抆等榦擾現象,設計瞭基于模糊逼近的複閤補償控製策略以保證繫統的跟蹤性能,最後,利用Lyapunov穩定性理論證明瞭繫統的全跼穩定性和跟蹤誤差的漸進收斂.實驗結果顯示,該控製方法具有較高的穩定精度,其跟蹤誤差可達μrad數量級,錶明該方法可以有效地抑製載體擾動的影響併且具有良好的跟蹤性能,是可行有效的.
위실현궤재광전평태적실시고정도은정근종공제,제출료일충기우개진간우관측기화모호핍근적복합자괄응보상공제방법.수선,근거계통적궤계결구특점분석료각광가간적운동학우합관계；고필도재체우동적영향,제출료일충기우속도신호적개진간우관측기결구,병분석료타적공작원리화로봉은정성.연후,침대궤계계통중보편존재적마찰등간우현상,설계료기우모호핍근적복합보상공제책략이보증계통적근종성능,최후,이용Lyapunov은정성이론증명료계통적전국은정성화근종오차적점진수렴.실험결과현시,해공제방법구유교고적은정정도,기근종오차가체μrad수량급,표명해방법가이유효지억제재체우동적영향병차구유량호적근종성능,시가행유효적.
