控制工程
控製工程
공제공정
CONTROL ENGINEERING OF CHINA
2012年
2期
274-277,282
,共5页
王洪瑞%杨毅%朱奇光%李志强
王洪瑞%楊毅%硃奇光%李誌彊
왕홍서%양의%주기광%리지강
正交并联机构%逆运动学%模糊控制%PID参数自整定
正交併聯機構%逆運動學%模糊控製%PID參數自整定
정교병련궤구%역운동학%모호공제%PID삼수자정정
提出了一种便于实现的,简单方便的控制策略,即基于新型正交六自由度并联机构动平台系统的运动学特性,首先对动平台的逆运动学进行分析,建立逆运动学方程,然后建立无刷电动机的数学模型,由给定的平台质心的预期轨迹,通过逆解解出各运动支链的位移矢量,将其作为由驱动电机和编码器构成的半位移闭环的系统输入量,设计了一个模糊PID自整定控制器,用控制器对支链杆长变化进行跟踪,最后进行仿真实验.结果表明了所设计的模糊PID自整定控制器比模糊PID控制器能明显地改善控制系统的动态性能,具有响应速度快,调节时间短,稳定性好,抗干扰能力强,可以快速跟踪给定杆长变化,提高了系统的动态性能,证明了该控制方法的有效性,为PSS 3-2-1正交并联机构动平台的控制奠定了基础.
提齣瞭一種便于實現的,簡單方便的控製策略,即基于新型正交六自由度併聯機構動平檯繫統的運動學特性,首先對動平檯的逆運動學進行分析,建立逆運動學方程,然後建立無刷電動機的數學模型,由給定的平檯質心的預期軌跡,通過逆解解齣各運動支鏈的位移矢量,將其作為由驅動電機和編碼器構成的半位移閉環的繫統輸入量,設計瞭一箇模糊PID自整定控製器,用控製器對支鏈桿長變化進行跟蹤,最後進行倣真實驗.結果錶明瞭所設計的模糊PID自整定控製器比模糊PID控製器能明顯地改善控製繫統的動態性能,具有響應速度快,調節時間短,穩定性好,抗榦擾能力彊,可以快速跟蹤給定桿長變化,提高瞭繫統的動態性能,證明瞭該控製方法的有效性,為PSS 3-2-1正交併聯機構動平檯的控製奠定瞭基礎.
제출료일충편우실현적,간단방편적공제책략,즉기우신형정교륙자유도병련궤구동평태계통적운동학특성,수선대동평태적역운동학진행분석,건립역운동학방정,연후건립무쇄전동궤적수학모형,유급정적평태질심적예기궤적,통과역해해출각운동지련적위이시량,장기작위유구동전궤화편마기구성적반위이폐배적계통수입량,설계료일개모호PID자정정공제기,용공제기대지련간장변화진행근종,최후진행방진실험.결과표명료소설계적모호PID자정정공제기비모호PID공제기능명현지개선공제계통적동태성능,구유향응속도쾌,조절시간단,은정성호,항간우능력강,가이쾌속근종급정간장변화,제고료계통적동태성능,증명료해공제방법적유효성,위PSS 3-2-1정교병련궤구동평태적공제전정료기출.
