机械设计与制造
機械設計與製造
궤계설계여제조
MACHINERY DESIGN & MANUFACTURE
2012年
6期
162-164
,共3页
并联机器人%数值解法%轨迹规划%SimMechanics
併聯機器人%數值解法%軌跡規劃%SimMechanics
병련궤기인%수치해법%궤적규화%SimMechanics
讨论了二自由度平面并联机器人的正向和逆向运动学问题,利用复数矢量法建立该并联机器人的正向运动学模型和逆向运动学模型,利用数值解法求解机器人的逆向运动学问题.在建模之前,对机器臂的初始位置需要根据机器臂的几何位置进行合理的估计,避免数值解法无法收敛,最后在SimMechanics环境下建立该机器人的计算机模型,通过仿真算例证明了数值解法的可行性.采用Sim-Mechanics模块完成运动学仿真和逆向运动学中非线性方程组的数值求解,使得机器人模型的求解和验证更加快速有效.
討論瞭二自由度平麵併聯機器人的正嚮和逆嚮運動學問題,利用複數矢量法建立該併聯機器人的正嚮運動學模型和逆嚮運動學模型,利用數值解法求解機器人的逆嚮運動學問題.在建模之前,對機器臂的初始位置需要根據機器臂的幾何位置進行閤理的估計,避免數值解法無法收斂,最後在SimMechanics環境下建立該機器人的計算機模型,通過倣真算例證明瞭數值解法的可行性.採用Sim-Mechanics模塊完成運動學倣真和逆嚮運動學中非線性方程組的數值求解,使得機器人模型的求解和驗證更加快速有效.
토론료이자유도평면병련궤기인적정향화역향운동학문제,이용복수시량법건립해병련궤기인적정향운동학모형화역향운동학모형,이용수치해법구해궤기인적역향운동학문제.재건모지전,대궤기비적초시위치수요근거궤기비적궤하위치진행합리적고계,피면수치해법무법수렴,최후재SimMechanics배경하건립해궤기인적계산궤모형,통과방진산예증명료수치해법적가행성.채용Sim-Mechanics모괴완성운동학방진화역향운동학중비선성방정조적수치구해,사득궤기인모형적구해화험증경가쾌속유효.
