控制工程
控製工程
공제공정
CONTROL ENGINEERING OF CHINA
2012年
4期
687-690
,共4页
多智能体%基于行为%反馈线性化%构形控制
多智能體%基于行為%反饋線性化%構形控製
다지능체%기우행위%반궤선성화%구형공제
为实现多智能体系统的构形控制,针对二阶多智能体系统,采用了一种基于智能体行为的控制算法,这种控制算法考虑到智能体的驶向目标行为和构形维持行为,可以有效实现智能体相对于期望目标的构形控制,由于采用该算法使得多智能体系统中有明确的队形反馈,因而有利于分布式控制和实时控制.智能体的动力学模型采用多智能体问题研究广泛使用的独轮车模型,通过反馈线性化方法,将这种非线性模型转化成了实用的双积分系统模型.通过Matlab仿真验证了算法的有效性,结果表明控制嚣参数整定简单,具有很好的稳定性和鲁棒性.
為實現多智能體繫統的構形控製,針對二階多智能體繫統,採用瞭一種基于智能體行為的控製算法,這種控製算法攷慮到智能體的駛嚮目標行為和構形維持行為,可以有效實現智能體相對于期望目標的構形控製,由于採用該算法使得多智能體繫統中有明確的隊形反饋,因而有利于分佈式控製和實時控製.智能體的動力學模型採用多智能體問題研究廣汎使用的獨輪車模型,通過反饋線性化方法,將這種非線性模型轉化成瞭實用的雙積分繫統模型.通過Matlab倣真驗證瞭算法的有效性,結果錶明控製囂參數整定簡單,具有很好的穩定性和魯棒性.
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