控制工程
控製工程
공제공정
CONTROL ENGINEERING OF CHINA
2009年
5期
627-629
,共3页
鲁棒自适应%拟人肩%全局指数稳定%集中不确定性
魯棒自適應%擬人肩%全跼指數穩定%集中不確定性
로봉자괄응%의인견%전국지수은정%집중불학정성
针对一类3-DOF球面并联拟人肩的轨迹跟踪问题,提出一种鲁棒自适应算法.考虑系统中存在的参数不确定性和外部扰动,利用该模型的参数性质,由集中不确定性描述此机构的参数不确定性和外部扰动,并证明了集中不确定性范数有界.该控制器通过自适应算法在线学习集中不确定性的上界参数,进而实时补偿了由参数不确定性及干扰引起的误差,避免了参数过于保守而导致的控制器饱和,保证了系统的全局指数稳定.严格的证明和仿真结果验证了此算法的有效性.
針對一類3-DOF毬麵併聯擬人肩的軌跡跟蹤問題,提齣一種魯棒自適應算法.攷慮繫統中存在的參數不確定性和外部擾動,利用該模型的參數性質,由集中不確定性描述此機構的參數不確定性和外部擾動,併證明瞭集中不確定性範數有界.該控製器通過自適應算法在線學習集中不確定性的上界參數,進而實時補償瞭由參數不確定性及榦擾引起的誤差,避免瞭參數過于保守而導緻的控製器飽和,保證瞭繫統的全跼指數穩定.嚴格的證明和倣真結果驗證瞭此算法的有效性.
침대일류3-DOF구면병련의인견적궤적근종문제,제출일충로봉자괄응산법.고필계통중존재적삼수불학정성화외부우동,이용해모형적삼수성질,유집중불학정성묘술차궤구적삼수불학정성화외부우동,병증명료집중불학정성범수유계.해공제기통과자괄응산법재선학습집중불학정성적상계삼수,진이실시보상료유삼수불학정성급간우인기적오차,피면료삼수과우보수이도치적공제기포화,보증료계통적전국지수은정.엄격적증명화방진결과험증료차산법적유효성.
