机械设计与制造
機械設計與製造
궤계설계여제조
MACHINERY DESIGN & MANUFACTURE
2011年
8期
148-149
,共2页
Pro/E%ADAMS%运动仿真%约束条件%转角
Pro/E%ADAMS%運動倣真%約束條件%轉角
Pro/E%ADAMS%운동방진%약속조건%전각
对步行机器人的双足进行了三维造型及运动仿真研究.首先利用通用软件Pro/E对人形机器人支撑受力部位腿部进行了三维造型的设计与装配,并在相应软件中检测了装配的正确性及精确度.然后根据ZMP稳定判据分析得出机器人步行的稳定性条件,最后将腿部模型其导入ADAMS中并对其进行了步行运动仿真.研究结果表明,所设计的步行机器人双足关节转角插值正确合理、无干涉,能够较好满足双足机器人的步行需要,论文成果具备一定参考价值和积极意义.
對步行機器人的雙足進行瞭三維造型及運動倣真研究.首先利用通用軟件Pro/E對人形機器人支撐受力部位腿部進行瞭三維造型的設計與裝配,併在相應軟件中檢測瞭裝配的正確性及精確度.然後根據ZMP穩定判據分析得齣機器人步行的穩定性條件,最後將腿部模型其導入ADAMS中併對其進行瞭步行運動倣真.研究結果錶明,所設計的步行機器人雙足關節轉角插值正確閤理、無榦涉,能夠較好滿足雙足機器人的步行需要,論文成果具備一定參攷價值和積極意義.
대보행궤기인적쌍족진행료삼유조형급운동방진연구.수선이용통용연건Pro/E대인형궤기인지탱수력부위퇴부진행료삼유조형적설계여장배,병재상응연건중검측료장배적정학성급정학도.연후근거ZMP은정판거분석득출궤기인보행적은정성조건,최후장퇴부모형기도입ADAMS중병대기진행료보행운동방진.연구결과표명,소설계적보행궤기인쌍족관절전각삽치정학합리、무간섭,능구교호만족쌍족궤기인적보행수요,논문성과구비일정삼고개치화적겁의의.
