机电工程
機電工程
궤전공정
MECHANICAL & ELECTRICAL ENGINEERING MAGAZINE
2011年
7期
839-842
,共4页
钟翠华%沈林勇%任昭霖%邵文韫
鐘翠華%瀋林勇%任昭霖%邵文韞
종취화%침림용%임소림%소문운
模糊比例-积分-微分%助行外骨骼机器人%步态控制
模糊比例-積分-微分%助行外骨骼機器人%步態控製
모호비례-적분-미분%조행외골격궤기인%보태공제
为了研究外骨骼机器人的步态控制,提出了一种基于模糊PID的算法,首先给出机器人的一般增量式PID控制算法,然后根据机器人关节角度误差和误差变化量的参数,选择了隶属函数,最后结合实际操作经验,建立了模糊规则表,完成了对PID参数的在线自整定.试验结果表明,模糊PID控制方法能够使外骨骼机器人平稳运动,初步实现了机器人的步态控制.
為瞭研究外骨骼機器人的步態控製,提齣瞭一種基于模糊PID的算法,首先給齣機器人的一般增量式PID控製算法,然後根據機器人關節角度誤差和誤差變化量的參數,選擇瞭隸屬函數,最後結閤實際操作經驗,建立瞭模糊規則錶,完成瞭對PID參數的在線自整定.試驗結果錶明,模糊PID控製方法能夠使外骨骼機器人平穩運動,初步實現瞭機器人的步態控製.
위료연구외골격궤기인적보태공제,제출료일충기우모호PID적산법,수선급출궤기인적일반증량식PID공제산법,연후근거궤기인관절각도오차화오차변화량적삼수,선택료대속함수,최후결합실제조작경험,건립료모호규칙표,완성료대PID삼수적재선자정정.시험결과표명,모호PID공제방법능구사외골격궤기인평은운동,초보실현료궤기인적보태공제.
