机器人
機器人
궤기인
ROBOT
2011年
3期
279-286
,共8页
条件随机场%目标跟踪%目标检测%信息融合
條件隨機場%目標跟蹤%目標檢測%信息融閤
조건수궤장%목표근종%목표검측%신식융합
通过将目标与观测数据之间的数据关联抽象为标记序列,为移动机器人的多目标跟踪提出了一种具有多层次结构的联合条件随机场(joint conditional random field,JCRF).JCRF包括联合数据关联和运动目标状态估计两层随机场,不仅在联合数据关联中可以融合目标的形状信息和运动信息以提高目标跟踪的稳定性,而且可以同时进行目标检测与目标跟踪.利用JCRF模型,对基于激光距离传感器的多目标跟踪进行了研究,通过从激光距离传感器信息中分割出候选目标区域,采用匹配树降低标记序列的状态空间.在移动机器人平台上进行实验,结果表明,基于JCRF的多目标跟踪具有良好的精度、稳定性和实时性.
通過將目標與觀測數據之間的數據關聯抽象為標記序列,為移動機器人的多目標跟蹤提齣瞭一種具有多層次結構的聯閤條件隨機場(joint conditional random field,JCRF).JCRF包括聯閤數據關聯和運動目標狀態估計兩層隨機場,不僅在聯閤數據關聯中可以融閤目標的形狀信息和運動信息以提高目標跟蹤的穩定性,而且可以同時進行目標檢測與目標跟蹤.利用JCRF模型,對基于激光距離傳感器的多目標跟蹤進行瞭研究,通過從激光距離傳感器信息中分割齣候選目標區域,採用匹配樹降低標記序列的狀態空間.在移動機器人平檯上進行實驗,結果錶明,基于JCRF的多目標跟蹤具有良好的精度、穩定性和實時性.
통과장목표여관측수거지간적수거관련추상위표기서렬,위이동궤기인적다목표근종제출료일충구유다층차결구적연합조건수궤장(joint conditional random field,JCRF).JCRF포괄연합수거관련화운동목표상태고계량층수궤장,불부재연합수거관련중가이융합목표적형상신식화운동신식이제고목표근종적은정성,이차가이동시진행목표검측여목표근종.이용JCRF모형,대기우격광거리전감기적다목표근종진행료연구,통과종격광거리전감기신식중분할출후선목표구역,채용필배수강저표기서렬적상태공간.재이동궤기인평태상진행실험,결과표명,기우JCRF적다목표근종구유량호적정도、은정성화실시성.
