农业机械学报
農業機械學報
농업궤계학보
TRANSACTIONS OF THE CHINESE SOCIETY OF AGRICULTURAL MACHINERY
2009年
1期
194-197
,共4页
并联机构%空间位姿%影响系数法%运动学分析
併聯機構%空間位姿%影響繫數法%運動學分析
병련궤구%공간위자%영향계수법%운동학분석
以建立惯性参数辨识的动力学方程为目的,提出了6-SPR并联机构运动学的一种分析方法.首先将各分支链视为独立的串联机构,确定各构件的空间位姿.其次构造并合理简化影响系数矩阵,将质心坐标从矩阵中分离出来,则构件的运动可以唯一地用其自身的质心坐标表示.以上平台为例进行理论计算,并用ADAMS软件进行了仿真验证.
以建立慣性參數辨識的動力學方程為目的,提齣瞭6-SPR併聯機構運動學的一種分析方法.首先將各分支鏈視為獨立的串聯機構,確定各構件的空間位姿.其次構造併閤理簡化影響繫數矩陣,將質心坐標從矩陣中分離齣來,則構件的運動可以唯一地用其自身的質心坐標錶示.以上平檯為例進行理論計算,併用ADAMS軟件進行瞭倣真驗證.
이건립관성삼수변식적동역학방정위목적,제출료6-SPR병련궤구운동학적일충분석방법.수선장각분지련시위독립적천련궤구,학정각구건적공간위자.기차구조병합리간화영향계수구진,장질심좌표종구진중분리출래,칙구건적운동가이유일지용기자신적질심좌표표시.이상평태위례진행이론계산,병용ADAMS연건진행료방진험증.
