上海交通大学学报
上海交通大學學報
상해교통대학학보
JOURNAL OF SHANGHAI JIAOTONG UNIVERSITY
2008年
10期
1726-1730
,共5页
杜建福%吕恬生%Konstantin Kondak%张亚欧
杜建福%呂恬生%Konstantin Kondak%張亞歐
두건복%려념생%Konstantin Kondak%장아구
无人直升机%动力学建模%Kane方法
無人直升機%動力學建模%Kane方法
무인직승궤%동역학건모%Kane방법
由于小型无人直升机具有不同于大型直升机的独特特点,提出采用结构分析法推导小型无人直升机的数学模型.将小型直升机看作2个刚体(机体和主旋翼),借助Kane方法推导了小型直升机的动力学模型,并与单刚体建模进行了比较.分析表明,2种建模方法的运动学方程和平移动力学方程相同,但旋转动力学模型完全不同.采用2种刚体所建模型的响应具有余弦规律而单刚体所建模型则呈线性规律.飞行试验验证了模型的有效性.
由于小型無人直升機具有不同于大型直升機的獨特特點,提齣採用結構分析法推導小型無人直升機的數學模型.將小型直升機看作2箇剛體(機體和主鏇翼),藉助Kane方法推導瞭小型直升機的動力學模型,併與單剛體建模進行瞭比較.分析錶明,2種建模方法的運動學方程和平移動力學方程相同,但鏇轉動力學模型完全不同.採用2種剛體所建模型的響應具有餘絃規律而單剛體所建模型則呈線性規律.飛行試驗驗證瞭模型的有效性.
유우소형무인직승궤구유불동우대형직승궤적독특특점,제출채용결구분석법추도소형무인직승궤적수학모형.장소형직승궤간작2개강체(궤체화주선익),차조Kane방법추도료소형직승궤적동역학모형,병여단강체건모진행료비교.분석표명,2충건모방법적운동학방정화평이동역학방정상동,단선전동역학모형완전불동.채용2충강체소건모형적향응구유여현규률이단강체소건모형칙정선성규률.비행시험험증료모형적유효성.
