中国机械工程
中國機械工程
중국궤계공정
CHINA MECHANICAl ENGINEERING
2008年
16期
1929-1934
,共6页
高彦锟%程源%任革学%黄德修
高彥錕%程源%任革學%黃德脩
고언곤%정원%임혁학%황덕수
Stewart平台%柔索%多体动力学%特征系统实现算法%振动控制
Stewart平檯%柔索%多體動力學%特徵繫統實現算法%振動控製
Stewart평태%유색%다체동역학%특정계통실현산법%진동공제
在柔索悬挂条件下,利用多体动力学与控制理论以及特征系统实现算法(eigensystem realization algorithm,ERA),研究了Stewart平台的基平台受到扰动时其末端执行器的控制稳定性问题,提出了相应的控制策略.用自行研制的多体动力学与控制仿真软件分析了不同弹性系数在柔索悬挂条件下Stewart平台的动态特性,并用ERA对系统的模态进行了比较,获得了动力学上可控的悬挂支撑方案.以数值仿真分析结果为基础设计了柔索悬挂Stewart平台的试验方案,对实际控制效果进行了研究,验证了数值仿真结果的正确性.
在柔索懸掛條件下,利用多體動力學與控製理論以及特徵繫統實現算法(eigensystem realization algorithm,ERA),研究瞭Stewart平檯的基平檯受到擾動時其末耑執行器的控製穩定性問題,提齣瞭相應的控製策略.用自行研製的多體動力學與控製倣真軟件分析瞭不同彈性繫數在柔索懸掛條件下Stewart平檯的動態特性,併用ERA對繫統的模態進行瞭比較,穫得瞭動力學上可控的懸掛支撐方案.以數值倣真分析結果為基礎設計瞭柔索懸掛Stewart平檯的試驗方案,對實際控製效果進行瞭研究,驗證瞭數值倣真結果的正確性.
재유색현괘조건하,이용다체동역학여공제이론이급특정계통실현산법(eigensystem realization algorithm,ERA),연구료Stewart평태적기평태수도우동시기말단집행기적공제은정성문제,제출료상응적공제책략.용자행연제적다체동역학여공제방진연건분석료불동탄성계수재유색현괘조건하Stewart평태적동태특성,병용ERA대계통적모태진행료비교,획득료동역학상가공적현괘지탱방안.이수치방진분석결과위기출설계료유색현괘Stewart평태적시험방안,대실제공제효과진행료연구,험증료수치방진결과적정학성.
