测控技术
測控技術
측공기술
MEASUREMENT & CONTROL TECHNOLOGY
2007年
11期
23-26
,共4页
张华宾%张培仁%李昊华%许波%杨天宝
張華賓%張培仁%李昊華%許波%楊天寶
장화빈%장배인%리호화%허파%양천보
两轮式倒立摆%自平衡控制系统%DSP%状态空间方程
兩輪式倒立襬%自平衡控製繫統%DSP%狀態空間方程
량륜식도립파%자평형공제계통%DSP%상태공간방정
应用动力学理论的拉格朗日方程对两轮式倒立摆自平衡控制系统进行系统分析和数学建模,并基于状态反馈等控制理论对控制系统进行仿真,实现了基于DSP的软件控制,使系统在各种运动状态下保持平衡.两轮式自平衡控制系统已经初步实现自平衡,以及行走等功能.
應用動力學理論的拉格朗日方程對兩輪式倒立襬自平衡控製繫統進行繫統分析和數學建模,併基于狀態反饋等控製理論對控製繫統進行倣真,實現瞭基于DSP的軟件控製,使繫統在各種運動狀態下保持平衡.兩輪式自平衡控製繫統已經初步實現自平衡,以及行走等功能.
응용동역학이론적랍격랑일방정대량륜식도립파자평형공제계통진행계통분석화수학건모,병기우상태반궤등공제이론대공제계통진행방진,실현료기우DSP적연건공제,사계통재각충운동상태하보지평형.량륜식자평형공제계통이경초보실현자평형,이급행주등공능.
