广西师范大学学报(自然科学版)
廣西師範大學學報(自然科學版)
엄서사범대학학보(자연과학판)
JOURNAL OF GUANGXI NORMAL UNIVERSITY(NATURAL SCIENCE EDITION)
2006年
4期
115-118
,共4页
梁霄%刘瑶%姚云熙%张磊
樑霄%劉瑤%姚雲熙%張磊
량소%류요%요운희%장뢰
开架式水下机器人%神经网络%变结构控制理论%全局稳定性
開架式水下機器人%神經網絡%變結構控製理論%全跼穩定性
개가식수하궤기인%신경망락%변결구공제이론%전국은정성
针对开架式水下机器人运动的精确控制问题,提出一种水下机器人变结构神经网络控制方法.利用变结构控制理论中的趋近律方法,推导出神经网络参数的镇定算法,并讨论了学习算法的全局稳定性条件.仿真实验结果表明:该控制方法对网络学习率的改变和外界扰动有很强的鲁棒性,具有一定的理论和实用价值.
針對開架式水下機器人運動的精確控製問題,提齣一種水下機器人變結構神經網絡控製方法.利用變結構控製理論中的趨近律方法,推導齣神經網絡參數的鎮定算法,併討論瞭學習算法的全跼穩定性條件.倣真實驗結果錶明:該控製方法對網絡學習率的改變和外界擾動有很彊的魯棒性,具有一定的理論和實用價值.
침대개가식수하궤기인운동적정학공제문제,제출일충수하궤기인변결구신경망락공제방법.이용변결구공제이론중적추근률방법,추도출신경망락삼수적진정산법,병토론료학습산법적전국은정성조건.방진실험결과표명:해공제방법대망락학습솔적개변화외계우동유흔강적로봉성,구유일정적이론화실용개치.
