天津理工学院学报
天津理工學院學報
천진리공학원학보
JOURNAL OF TIANJIN INSTITUTE OF TECHNOLOGY
2000年
3期
35-37
,共3页
吴建华%曹作良%邢恩宏%吕桂财
吳建華%曹作良%邢恩宏%呂桂財
오건화%조작량%형은굉%려계재
机器人工作空间%计算机%辅助%绘制
機器人工作空間%計算機%輔助%繪製
궤기인공작공간%계산궤%보조%회제
运用计算机对6R机器人工作空间进行辅助确定,大大简化了原有作图法求解的繁杂,并通过计算机使传统解析法的结果变为更加直观,同时运用该程序可以求解在某些关节约束确定情况下机器人的工作范围,求解在机器人工作角度确定的情况下机器人可达域范围,以及机器人手部在空间某一点位或面域时其各个关节的角度.为更好地开发应用机器人提供了一种新方法.
運用計算機對6R機器人工作空間進行輔助確定,大大簡化瞭原有作圖法求解的繁雜,併通過計算機使傳統解析法的結果變為更加直觀,同時運用該程序可以求解在某些關節約束確定情況下機器人的工作範圍,求解在機器人工作角度確定的情況下機器人可達域範圍,以及機器人手部在空間某一點位或麵域時其各箇關節的角度.為更好地開髮應用機器人提供瞭一種新方法.
운용계산궤대6R궤기인공작공간진행보조학정,대대간화료원유작도법구해적번잡,병통과계산궤사전통해석법적결과변위경가직관,동시운용해정서가이구해재모사관절약속학정정황하궤기인적공작범위,구해재궤기인공작각도학정적정황하궤기인가체역범위,이급궤기인수부재공간모일점위혹면역시기각개관절적각도.위경호지개발응용궤기인제공료일충신방법.
