机器人
機器人
궤기인
ROBOT
2000年
3期
211-216
,共6页
孟传伟%蒋平%陈辉堂%王月娟
孟傳偉%蔣平%陳輝堂%王月娟
맹전위%장평%진휘당%왕월연
机器人%轨迹规划%模糊逻辑
機器人%軌跡規劃%模糊邏輯
궤기인%궤적규화%모호라집
本文提出一种考虑控制精度的机器人轨迹规划方案.首先从运动的平稳性出发,将轨迹按弧坐标均匀采样,将各采样分段规划为匀变速运动;然后从工程角度分析了跟踪误差与控制器输出力矩的关系,提出根据控制误差对关节力矩进行模糊加权的二次规划方案,实验结果验证了该方法的有效性.
本文提齣一種攷慮控製精度的機器人軌跡規劃方案.首先從運動的平穩性齣髮,將軌跡按弧坐標均勻採樣,將各採樣分段規劃為勻變速運動;然後從工程角度分析瞭跟蹤誤差與控製器輸齣力矩的關繫,提齣根據控製誤差對關節力矩進行模糊加權的二次規劃方案,實驗結果驗證瞭該方法的有效性.
본문제출일충고필공제정도적궤기인궤적규화방안.수선종운동적평은성출발,장궤적안호좌표균균채양,장각채양분단규화위균변속운동;연후종공정각도분석료근종오차여공제기수출력구적관계,제출근거공제오차대관절력구진행모호가권적이차규화방안,실험결과험증료해방법적유효성.
