太原理工大学学报
太原理工大學學報
태원리공대학학보
JOURNAL OF TAIYUAN UNIVERSITY OF TECHNOLOGY
2002年
5期
472-474,481
,共4页
史俊芬%张绪树%宋红芳%陈维毅
史俊芬%張緒樹%宋紅芳%陳維毅
사준분%장서수%송홍방%진유의
多刚体%动力学%卡尔登角
多剛體%動力學%卡爾登角
다강체%동역학%잡이등각
通过对人体上肢解剖结构的分析研究,把上肢骨骼结构简化为两刚体的运动系统,将肱骨和躯干的连结简化为球铰,前臂和肱骨的连结简化为转动副,形成一个4自由度的两刚体系统.运用多刚体动力学理论,以卡尔登角作为广义坐标,进而推导并建立了人体上肢的动力学方程.
通過對人體上肢解剖結構的分析研究,把上肢骨骼結構簡化為兩剛體的運動繫統,將肱骨和軀榦的連結簡化為毬鉸,前臂和肱骨的連結簡化為轉動副,形成一箇4自由度的兩剛體繫統.運用多剛體動力學理論,以卡爾登角作為廣義坐標,進而推導併建立瞭人體上肢的動力學方程.
통과대인체상지해부결구적분석연구,파상지골격결구간화위량강체적운동계통,장굉골화구간적련결간화위구교,전비화굉골적련결간화위전동부,형성일개4자유도적량강체계통.운용다강체동역학이론,이잡이등각작위엄의좌표,진이추도병건립료인체상지적동역학방정.
