机械设计与制造
機械設計與製造
궤계설계여제조
MACHINERY DESIGN & MANUFACTURE
2010年
6期
57-59
,共3页
机械臂%动态模型%行星齿轮%控制%啮合力%伺服电机
機械臂%動態模型%行星齒輪%控製%齧閤力%伺服電機
궤계비%동태모형%행성치륜%공제%교합력%사복전궤
针对带刚性连接挠性接头、以柔性行星齿轮驱动的工业机械臂,提出了一种新的建模和计算方法.由于接头的灵活性,工作中很容易产生共振,经常导致机械臂运行轨迹产生偏差,为此本文研究了一个以挠性接头连接刚体的N级连接工业机械臂模型,该模型以永磁直流伺服电机和柔性行星齿轮进行驱动.在机械臂动态模型设计过程中,充分考虑了齿轮的周期和齿轮刚度,并以两级工业机械臂为例,仿真了带挠性接头、以行星齿轮驱动的动态机械臂模型.
針對帶剛性連接撓性接頭、以柔性行星齒輪驅動的工業機械臂,提齣瞭一種新的建模和計算方法.由于接頭的靈活性,工作中很容易產生共振,經常導緻機械臂運行軌跡產生偏差,為此本文研究瞭一箇以撓性接頭連接剛體的N級連接工業機械臂模型,該模型以永磁直流伺服電機和柔性行星齒輪進行驅動.在機械臂動態模型設計過程中,充分攷慮瞭齒輪的週期和齒輪剛度,併以兩級工業機械臂為例,倣真瞭帶撓性接頭、以行星齒輪驅動的動態機械臂模型.
침대대강성련접뇨성접두、이유성행성치륜구동적공업궤계비,제출료일충신적건모화계산방법.유우접두적령활성,공작중흔용역산생공진,경상도치궤계비운행궤적산생편차,위차본문연구료일개이뇨성접두련접강체적N급련접공업궤계비모형,해모형이영자직류사복전궤화유성행성치륜진행구동.재궤계비동태모형설계과정중,충분고필료치륜적주기화치륜강도,병이량급공업궤계비위례,방진료대뇨성접두、이행성치륜구동적동태궤계비모형.
