西安交通大学学报
西安交通大學學報
서안교통대학학보
JOURNAL OF XI'AN JIAOTONG UNIVERSITY
2011年
9期
15-20,89
,共7页
王君臣%王田苗%杨艳%胡磊
王君臣%王田苗%楊豔%鬍磊
왕군신%왕전묘%양염%호뢰
机器人%手眼标定%最大似然估计
機器人%手眼標定%最大似然估計
궤기인%수안표정%최대사연고계
提出一种基于最大似然估计的非线性最优手眼标定算法,并采用该方法对机器人进行了手眼标定.由于机器人系统的运动学正解及相机的外参数推定都包含误差,因此不能满足手眼标定矩阵方程,从而导致现有机器人手眼标定算法对观测噪声较为敏感.新算法根据包含噪声的测量值来估计它们的真值,使得测量真值满足手眼标定方程,并且在欧拉刚性变换矩阵空间中可使真值和对应的测量值的距离最小.通过数值仿真和真实机器人手眼标定实验,将新算法与现有2种经典的手眼标定算法进行了比较,结果表明,新算法在估计误差、对位姿变换次数的敏感度和稳定性方面均优于经典算法.
提齣一種基于最大似然估計的非線性最優手眼標定算法,併採用該方法對機器人進行瞭手眼標定.由于機器人繫統的運動學正解及相機的外參數推定都包含誤差,因此不能滿足手眼標定矩陣方程,從而導緻現有機器人手眼標定算法對觀測譟聲較為敏感.新算法根據包含譟聲的測量值來估計它們的真值,使得測量真值滿足手眼標定方程,併且在歐拉剛性變換矩陣空間中可使真值和對應的測量值的距離最小.通過數值倣真和真實機器人手眼標定實驗,將新算法與現有2種經典的手眼標定算法進行瞭比較,結果錶明,新算法在估計誤差、對位姿變換次數的敏感度和穩定性方麵均優于經典算法.
제출일충기우최대사연고계적비선성최우수안표정산법,병채용해방법대궤기인진행료수안표정.유우궤기인계통적운동학정해급상궤적외삼수추정도포함오차,인차불능만족수안표정구진방정,종이도치현유궤기인수안표정산법대관측조성교위민감.신산법근거포함조성적측량치래고계타문적진치,사득측량진치만족수안표정방정,병차재구랍강성변환구진공간중가사진치화대응적측량치적거리최소.통과수치방진화진실궤기인수안표정실험,장신산법여현유2충경전적수안표정산법진행료비교,결과표명,신산법재고계오차、대위자변환차수적민감도화은정성방면균우우경전산법.
