东南大学学报（自然科学版）
東南大學學報（自然科學版）
동남대학학보（자연과학판）
JOURNAL OF SOUTHEAST UNIVERSITY
2011年
z1期
120-124
,共5页
钱默抒%姜斌%杜董生%杨浩
錢默抒%薑斌%杜董生%楊浩
전묵서%강빈%두동생%양호
极大后验%扩展卡尔曼滤波%无先导卡尔曼滤波%故障估计%非线性系统
極大後驗%擴展卡爾曼濾波%無先導卡爾曼濾波%故障估計%非線性繫統
겁대후험%확전잡이만려파%무선도잡이만려파%고장고계%비선성계통
针对扩展卡尔曼滤波(extended Kalman filter,EKF)算法使用受限,粒子滤波算法动态跟踪能力差、易产生退化,单一无先导扩展卡尔曼滤波(unscented Kalman filter,UKF)算法滤波精度低等缺陷,根据极大后验(maximum a posterior,MAP)估计原理,设计了一种带限定记忆法的无先导卡尔曼故障估计滤波器.首先根据极大后验估计原理,推导出一种最优MAP-UKF乘性故障估计器；在此基础之上,又推导出次优的执行器故障估计滤波器,并对常值故障估计滤波器进行了无偏性证明；接着,将限定记忆法应用于MAP-UKF故障估计滤波器中.最后,将新型的UKF算法应用于倒立摆仿真,相比于EKF和单一UKF算法,所提出的故障估计算法收敛速度较快,滤波精度显著提高.
針對擴展卡爾曼濾波(extended Kalman filter,EKF)算法使用受限,粒子濾波算法動態跟蹤能力差、易產生退化,單一無先導擴展卡爾曼濾波(unscented Kalman filter,UKF)算法濾波精度低等缺陷,根據極大後驗(maximum a posterior,MAP)估計原理,設計瞭一種帶限定記憶法的無先導卡爾曼故障估計濾波器.首先根據極大後驗估計原理,推導齣一種最優MAP-UKF乘性故障估計器；在此基礎之上,又推導齣次優的執行器故障估計濾波器,併對常值故障估計濾波器進行瞭無偏性證明；接著,將限定記憶法應用于MAP-UKF故障估計濾波器中.最後,將新型的UKF算法應用于倒立襬倣真,相比于EKF和單一UKF算法,所提齣的故障估計算法收斂速度較快,濾波精度顯著提高.
침대확전잡이만려파(extended Kalman filter,EKF)산법사용수한,입자려파산법동태근종능력차、역산생퇴화,단일무선도확전잡이만려파(unscented Kalman filter,UKF)산법려파정도저등결함,근거겁대후험(maximum a posterior,MAP)고계원리,설계료일충대한정기억법적무선도잡이만고장고계려파기.수선근거겁대후험고계원리,추도출일충최우MAP-UKF승성고장고계기；재차기출지상,우추도출차우적집행기고장고계려파기,병대상치고장고계려파기진행료무편성증명；접착,장한정기억법응용우MAP-UKF고장고계려파기중.최후,장신형적UKF산법응용우도립파방진,상비우EKF화단일UKF산법,소제출적고장고계산법수렴속도교쾌,려파정도현저제고.
