机器人
機器人
궤기인
ROBOT
2008年
2期
117-122
,共6页
月球车%车轮下陷%滑转率%软路面%滑模控制
月毬車%車輪下陷%滑轉率%軟路麵%滑模控製
월구차%차륜하함%활전솔%연로면%활모공제
基于车轮滑转率和车轮地面力学,研究了月球车在松软月面行驶时的车轮过度下陷问题.将月球车车轮下陷和车轮-土壤作用力表达为车轮滑转率的函数,结合车辆地面力学理论并考虑纵列式车轮多通过性土壤参数的修正,建立了月球车的动力学模型.判断车轮是否发生过度下陷的标准为土壤所提供给驱动轮的土壤推力能否克服土壤对车轮的阻力.利用建立的动力学模型,计算出能够保证车轮不会过度下陷的期望滑转率.考虑到月球车动力学系统的非线性和不确定性,设计了以车轮滑转率为状态变量的滑模驱动控制器.仿真结果表明,采用该控制器可以较快地跟踪期望滑转率,避免车轮的过度滑转下陷,保证月球车能够在软质路面上正常行驶.
基于車輪滑轉率和車輪地麵力學,研究瞭月毬車在鬆軟月麵行駛時的車輪過度下陷問題.將月毬車車輪下陷和車輪-土壤作用力錶達為車輪滑轉率的函數,結閤車輛地麵力學理論併攷慮縱列式車輪多通過性土壤參數的脩正,建立瞭月毬車的動力學模型.判斷車輪是否髮生過度下陷的標準為土壤所提供給驅動輪的土壤推力能否剋服土壤對車輪的阻力.利用建立的動力學模型,計算齣能夠保證車輪不會過度下陷的期望滑轉率.攷慮到月毬車動力學繫統的非線性和不確定性,設計瞭以車輪滑轉率為狀態變量的滑模驅動控製器.倣真結果錶明,採用該控製器可以較快地跟蹤期望滑轉率,避免車輪的過度滑轉下陷,保證月毬車能夠在軟質路麵上正常行駛.
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