上海交通大学学报
上海交通大學學報
상해교통대학학보
JOURNAL OF SHANGHAI JIAOTONG UNIVERSITY
2005年
6期
884-887
,共4页
徐芸%刘宝生%费燕琼%赵锡芳
徐蕓%劉寶生%費燕瓊%趙錫芳
서예%류보생%비연경%조석방
机器人%爬壁机器人%自动扫查%磁轮%超声串列法
機器人%爬壁機器人%自動掃查%磁輪%超聲串列法
궤기인%파벽궤기인%자동소사%자륜%초성천렬법
高压容器的焊缝常存在边界未熔合、未焊透、裂纹等问题,一般利用超声波串列扫查方法对焊缝进行无损检测.介绍一种用于化工容器在役检测的新型超声串列自动扫查爬壁机器人,并着重阐述了其机械结构及位置调整运动控制算法.该爬壁机器人采用磁轮吸附小车的行走方式、利用磁带进行导航和光纤传感器检测机器人状态,具有结构紧凑、导航性能好、位置调整方法可行和定位精度高等特点.实验证明该机器人方案可行,效果良好.
高壓容器的銲縫常存在邊界未鎔閤、未銲透、裂紋等問題,一般利用超聲波串列掃查方法對銲縫進行無損檢測.介紹一種用于化工容器在役檢測的新型超聲串列自動掃查爬壁機器人,併著重闡述瞭其機械結構及位置調整運動控製算法.該爬壁機器人採用磁輪吸附小車的行走方式、利用磁帶進行導航和光纖傳感器檢測機器人狀態,具有結構緊湊、導航性能好、位置調整方法可行和定位精度高等特點.實驗證明該機器人方案可行,效果良好.
고압용기적한봉상존재변계미용합、미한투、렬문등문제,일반이용초성파천렬소사방법대한봉진행무손검측.개소일충용우화공용기재역검측적신형초성천렬자동소사파벽궤기인,병착중천술료기궤계결구급위치조정운동공제산법.해파벽궤기인채용자륜흡부소차적행주방식、이용자대진행도항화광섬전감기검측궤기인상태,구유결구긴주、도항성능호、위치조정방법가행화정위정도고등특점.실험증명해궤기인방안가행,효과량호.
