声学技术
聲學技術
성학기술
Technical Acousitics
2009年
4期
476-479
,共4页
冀大雄%刘健%陈孝桢%封锡盛
冀大雄%劉健%陳孝楨%封錫盛
기대웅%류건%진효정%봉석성
长基线%定位%本征声线%快速性
長基線%定位%本徵聲線%快速性
장기선%정위%본정성선%쾌속성
长基线声学定位系统是水下机器人广泛应用的外部导航设备.以对"CR-02"6000m自治水下机器人(简称AUV)技术的深入开发为背景,提出在原有长基线(LBL)定位系统的基础上增加导航功能的方案.由于海水介质非均匀性与复杂的时空变化特性,给基于测距的位置计算带来很大困难.采用平均声速法计算耗时小而误差大,波阵面定位法误差小而耗时大.为解决这个矛盾,根据AUV深度传感器给出的深度信息,采用本征声线快速计算方法解算AUV的水平面位置.与波阵面法、平均声速法进行了综合比较.仿真实验表明该方法具有优良的性能,满足AUV导航需要.
長基線聲學定位繫統是水下機器人廣汎應用的外部導航設備.以對"CR-02"6000m自治水下機器人(簡稱AUV)技術的深入開髮為揹景,提齣在原有長基線(LBL)定位繫統的基礎上增加導航功能的方案.由于海水介質非均勻性與複雜的時空變化特性,給基于測距的位置計算帶來很大睏難.採用平均聲速法計算耗時小而誤差大,波陣麵定位法誤差小而耗時大.為解決這箇矛盾,根據AUV深度傳感器給齣的深度信息,採用本徵聲線快速計算方法解算AUV的水平麵位置.與波陣麵法、平均聲速法進行瞭綜閤比較.倣真實驗錶明該方法具有優良的性能,滿足AUV導航需要.
장기선성학정위계통시수하궤기인엄범응용적외부도항설비.이대"CR-02"6000m자치수하궤기인(간칭AUV)기술적심입개발위배경,제출재원유장기선(LBL)정위계통적기출상증가도항공능적방안.유우해수개질비균균성여복잡적시공변화특성,급기우측거적위치계산대래흔대곤난.채용평균성속법계산모시소이오차대,파진면정위법오차소이모시대.위해결저개모순,근거AUV심도전감기급출적심도신식,채용본정성선쾌속계산방법해산AUV적수평면위치.여파진면법、평균성속법진행료종합비교.방진실험표명해방법구유우량적성능,만족AUV도항수요.
