CAJ | 학술논문

为提高自主移动机器人对一类特殊轨迹的重复跟踪能力,在极坐标下建立了3轮全向移动机器人的运动学模型,结合离散时域下对轨迹跟踪问题的描述方法,采用开闭环P型迭代学习控制算法,并在给定条件下证明了其收敛性,随着迭代次数的增加,该算法能够有效改善动态不确定环境中系统的稳定性与收敛的快速性.通过将仿真结果作用于实际动态系统的初始控制输入,从而在实际环境下能以较少的迭代过程来获取控制律.实验结果表明,在仿真环境下机器人可以较好地跟踪玫瑰曲线,在实际机器人测试中,机器人能够较好地跟踪期望轨迹.从而证实了该方法对提高自主移动机器人轨迹跟踪能力的可行性与有效性.
위제고자주이동궤기인대일류특수궤적적중복근종능력,재겁좌표하건립료3륜전향이동궤기인적운동학모형,결합리산시역하대궤적근종문제적묘술방법,채용개폐배P형질대학습공제산법,병재급정조건하증명료기수렴성,수착질대차수적증가,해산법능구유효개선동태불학정배경중계통적은정성여수렴적쾌속성.통과장방진결과작용우실제동태계통적초시공제수입,종이재실제배경하능이교소적질대과정래획취공제률.실험결과표명,재방진배경하궤기인가이교호지근종매괴곡선,재실제궤기인측시중,궤기인능구교호지근종기망궤적.종이증실료해방법대제고자주이동궤기인궤적근종능력적가행성여유효성.