机械工程学报
機械工程學報
궤계공정학보
CHINESE JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING
2011年
9期
1-7
,共7页
程世利%吴洪涛%王超群%姚裕%朱剑英
程世利%吳洪濤%王超群%姚裕%硃劍英
정세리%오홍도%왕초군%요유%주검영
Sterwart平台%并联机构%奇异性%四元数%雅可比矩阵
Sterwart平檯%併聯機構%奇異性%四元數%雅可比矩陣
Sterwart평태%병련궤구%기이성%사원수%아가비구진
提出一种研究平面平台型Stewart并联机构奇异性问题的新方法.采用四元数描述旋转矩阵,并将矢量的坐标扩展为4维形式,通过分析动平台位置与姿态变量之间的耦合关系以及四元数的性质,得到采用8个二次方程式表达的运动方程组.应用该运动方程组进一步导出平面平台型Stewart并联机构的一种新的雅可比矩阵,通过对该新雅可比矩阵求取行列式,得到了奇异性轨迹关于位置姿态变量的解析表达式.根据奇异轨迹解析表达式就可以确定奇异轨迹在空间的分布情况,无论是位置奇异还是姿态奇异都是适用的.通过一个具体的计算实例来验证新方法的正确性.提出的新方法可用于所有具有平面平台的Stewart并联机构的奇异性分析.
提齣一種研究平麵平檯型Stewart併聯機構奇異性問題的新方法.採用四元數描述鏇轉矩陣,併將矢量的坐標擴展為4維形式,通過分析動平檯位置與姿態變量之間的耦閤關繫以及四元數的性質,得到採用8箇二次方程式錶達的運動方程組.應用該運動方程組進一步導齣平麵平檯型Stewart併聯機構的一種新的雅可比矩陣,通過對該新雅可比矩陣求取行列式,得到瞭奇異性軌跡關于位置姿態變量的解析錶達式.根據奇異軌跡解析錶達式就可以確定奇異軌跡在空間的分佈情況,無論是位置奇異還是姿態奇異都是適用的.通過一箇具體的計算實例來驗證新方法的正確性.提齣的新方法可用于所有具有平麵平檯的Stewart併聯機構的奇異性分析.
제출일충연구평면평태형Stewart병련궤구기이성문제적신방법.채용사원수묘술선전구진,병장시량적좌표확전위4유형식,통과분석동평태위치여자태변량지간적우합관계이급사원수적성질,득도채용8개이차방정식표체적운동방정조.응용해운동방정조진일보도출평면평태형Stewart병련궤구적일충신적아가비구진,통과대해신아가비구진구취행렬식,득도료기이성궤적관우위치자태변량적해석표체식.근거기이궤적해석표체식취가이학정기이궤적재공간적분포정황,무론시위치기이환시자태기이도시괄용적.통과일개구체적계산실례래험증신방법적정학성.제출적신방법가용우소유구유평면평태적Stewart병련궤구적기이성분석.
