浙江大学学报（工学版）
浙江大學學報（工學版）
절강대학학보（공학판）
JOURNAL OF ZHEJIANG UNIVERSITY(ENGINEERING SCIENCE)
2007年
3期
450-455
,共6页
气动系统%气动人工肌肉%数学模型%仿真
氣動繫統%氣動人工肌肉%數學模型%倣真
기동계통%기동인공기육%수학모형%방진
为降低传统气动系统的成本,设计了气动人工肌肉(PMA)驱动的单自由度(DOF)运动关节系统.在研究PMA和脉宽调制(PWM)高速开关阀特性的基础上,建立了系统的多输入4阶仿射非线性数学模型.仿真分析了系统在不同输入控制量下的静、动态输出特性,并分别研究了摩擦力、负载、气源压力和工作容积4个主要因素对系统特性的影响.仿真结果表明,该系统开环稳定,且不论摩擦力存在与否,系统输入输出都存在着良好的静态线性关系,但静摩擦力影响稳态输出值,增加负载或减小气源压力都将引起系统超调和震荡加剧,而减小PMA内部的工作容积可以提高系统响应.
為降低傳統氣動繫統的成本,設計瞭氣動人工肌肉(PMA)驅動的單自由度(DOF)運動關節繫統.在研究PMA和脈寬調製(PWM)高速開關閥特性的基礎上,建立瞭繫統的多輸入4階倣射非線性數學模型.倣真分析瞭繫統在不同輸入控製量下的靜、動態輸齣特性,併分彆研究瞭摩抆力、負載、氣源壓力和工作容積4箇主要因素對繫統特性的影響.倣真結果錶明,該繫統開環穩定,且不論摩抆力存在與否,繫統輸入輸齣都存在著良好的靜態線性關繫,但靜摩抆力影響穩態輸齣值,增加負載或減小氣源壓力都將引起繫統超調和震盪加劇,而減小PMA內部的工作容積可以提高繫統響應.
위강저전통기동계통적성본,설계료기동인공기육(PMA)구동적단자유도(DOF)운동관절계통.재연구PMA화맥관조제(PWM)고속개관벌특성적기출상,건립료계통적다수입4계방사비선성수학모형.방진분석료계통재불동수입공제량하적정、동태수출특성,병분별연구료마찰력、부재、기원압력화공작용적4개주요인소대계통특성적영향.방진결과표명,해계통개배은정,차불론마찰력존재여부,계통수입수출도존재착량호적정태선성관계,단정마찰력영향은태수출치,증가부재혹감소기원압력도장인기계통초조화진탕가극,이감소PMA내부적공작용적가이제고계통향응.
