西南交通大学学报
西南交通大學學報
서남교통대학학보
JOURNAL OF SOUTHWEST JIAOTONG UNIVERSITY
2009年
3期
380-384
,共5页
欠驱动双臂机器人%悬摆运动控制%动态伺服控制%Lyapunov稳定性理论%滑模变结构控制
欠驅動雙臂機器人%懸襬運動控製%動態伺服控製%Lyapunov穩定性理論%滑模變結構控製
흠구동쌍비궤기인%현파운동공제%동태사복공제%Lyapunov은정성이론%활모변결구공제
针对欠驱动双臂机器人悬摆运动时,摆臂末端对目标点或目标轨迹的跟踪问题,提出动态伺服控制策略.利用灵长类动物悬摆运动的类单摆特性,基于李亚普诺夫稳定性理论,设计了基于能量和双臂空间构型的滑模变结构切换控制律,规划系统末端的动态空间轨迹.数值仿真实验验证了所述控制策略的有效性.
針對欠驅動雙臂機器人懸襬運動時,襬臂末耑對目標點或目標軌跡的跟蹤問題,提齣動態伺服控製策略.利用靈長類動物懸襬運動的類單襬特性,基于李亞普諾伕穩定性理論,設計瞭基于能量和雙臂空間構型的滑模變結構切換控製律,規劃繫統末耑的動態空間軌跡.數值倣真實驗驗證瞭所述控製策略的有效性.
침대흠구동쌍비궤기인현파운동시,파비말단대목표점혹목표궤적적근종문제,제출동태사복공제책략.이용령장류동물현파운동적류단파특성,기우리아보낙부은정성이론,설계료기우능량화쌍비공간구형적활모변결구절환공제률,규화계통말단적동태공간궤적.수치방진실험험증료소술공제책략적유효성.
