机械工程师
機械工程師
궤계공정사
MECHANICAL ENGINEER
2011年
7期
81-83
,共3页
于天宇%李达%宋宝玉
于天宇%李達%宋寶玉
우천우%리체%송보옥
工业机器人%轨迹规划%MATLAB%Robotics工具箱
工業機器人%軌跡規劃%MATLAB%Robotics工具箱
공업궤기인%궤적규화%MATLAB%Robotics공구상
对Cincinnati T3-746工业机器人的运动学轨迹规划进行了分析与仿真。通过实验对该工业机器人的三关节的关节轨迹进行了三次多项式插值运算。利用MATLAB-Robotics工具箱对该工业机器人进行了建模，实现了对工作空间内任意直线、圆弧轨迹拟合插值运算。通过运动学正反解的计算，得到了实时的关节空间坐标的数值解。为该工业机器人进一步的研究和应用提供了理论分析依据。
對Cincinnati T3-746工業機器人的運動學軌跡規劃進行瞭分析與倣真。通過實驗對該工業機器人的三關節的關節軌跡進行瞭三次多項式插值運算。利用MATLAB-Robotics工具箱對該工業機器人進行瞭建模，實現瞭對工作空間內任意直線、圓弧軌跡擬閤插值運算。通過運動學正反解的計算，得到瞭實時的關節空間坐標的數值解。為該工業機器人進一步的研究和應用提供瞭理論分析依據。
대Cincinnati T3-746공업궤기인적운동학궤적규화진행료분석여방진。통과실험대해공업궤기인적삼관절적관절궤적진행료삼차다항식삽치운산。이용MATLAB-Robotics공구상대해공업궤기인진행료건모，실현료대공작공간내임의직선、원호궤적의합삽치운산。통과운동학정반해적계산，득도료실시적관절공간좌표적수치해。위해공업궤기인진일보적연구화응용제공료이론분석의거。
