机械传动
機械傳動
궤계전동
JOURNAL OF MECHANGICAL TRANSMISSION
2011年
11期
34-36,40
,共4页
机械手%自适应控制%轨迹跟踪
機械手%自適應控製%軌跡跟蹤
궤계수%자괄응공제%궤적근종
针对工业机械手的轨迹跟踪问题,设计了一种鲁棒自适应PD控制策略,避免了初始输出力矩过大的弊端.考虑将控制器分为非线性补偿控制和PD反馈控制两部分,机械手的不确定动力学部分由回归矩阵构成的自适应控制器进行补偿,实现了对机械手的运动控制.通过计算机仿真结果验证了所提出控制策略的有效性,能够很好地跟踪期望轨迹.
針對工業機械手的軌跡跟蹤問題,設計瞭一種魯棒自適應PD控製策略,避免瞭初始輸齣力矩過大的弊耑.攷慮將控製器分為非線性補償控製和PD反饋控製兩部分,機械手的不確定動力學部分由迴歸矩陣構成的自適應控製器進行補償,實現瞭對機械手的運動控製.通過計算機倣真結果驗證瞭所提齣控製策略的有效性,能夠很好地跟蹤期望軌跡.
침대공업궤계수적궤적근종문제,설계료일충로봉자괄응PD공제책략,피면료초시수출력구과대적폐단.고필장공제기분위비선성보상공제화PD반궤공제량부분,궤계수적불학정동역학부분유회귀구진구성적자괄응공제기진행보상,실현료대궤계수적운동공제.통과계산궤방진결과험증료소제출공제책략적유효성,능구흔호지근종기망궤적.
