计算机应用与软件
計算機應用與軟件
계산궤응용여연건
COMPUTER APPLICATIONS AND SOFTWARE
2012年
4期
83-85,93
,共4页
地图点集%ICP算法%多尺度
地圖點集%ICP算法%多呎度
지도점집%ICP산법%다척도
地图点集具有点数多、结构复杂等特点,通常对其配准耗时严重,难以满足自主驾驶等情况下的实时性要求.利用多尺度层级化思想,提出一种多尺度层级ICP算法MSICP( Multi-scale Iterative Closest Points),提高了配准速度和精度.所提算法先对待配准图像点集进行稀疏化,随后将稀疏点集配准后的转换矩阵作为原稠密点集配准的转换矩阵初始值,最终实现对原始图像点集的ICP快速精确配准.实验结果表明,所提算法的配准速度及精度优于其他ICP算法,具有一定的实用价值.
地圖點集具有點數多、結構複雜等特點,通常對其配準耗時嚴重,難以滿足自主駕駛等情況下的實時性要求.利用多呎度層級化思想,提齣一種多呎度層級ICP算法MSICP( Multi-scale Iterative Closest Points),提高瞭配準速度和精度.所提算法先對待配準圖像點集進行稀疏化,隨後將稀疏點集配準後的轉換矩陣作為原稠密點集配準的轉換矩陣初始值,最終實現對原始圖像點集的ICP快速精確配準.實驗結果錶明,所提算法的配準速度及精度優于其他ICP算法,具有一定的實用價值.
지도점집구유점수다、결구복잡등특점,통상대기배준모시엄중,난이만족자주가사등정황하적실시성요구.이용다척도층급화사상,제출일충다척도층급ICP산법MSICP( Multi-scale Iterative Closest Points),제고료배준속도화정도.소제산법선대대배준도상점집진행희소화,수후장희소점집배준후적전환구진작위원주밀점집배준적전환구진초시치,최종실현대원시도상점집적ICP쾌속정학배준.실험결과표명,소제산법적배준속도급정도우우기타ICP산법,구유일정적실용개치.
