机械工程学报
機械工程學報
궤계공정학보
CHINESE JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING
2006年
6期
86-91
,共6页
变位机%逆运动学%焊接位置
變位機%逆運動學%銲接位置
변위궤%역운동학%한접위치
给出了一种通用的2R变位机的逆运动学算法.根据焊缝位置的数学模型,得到了描述焊缝焊接位置的参数--焊缝转角和焊缝倾角与焊缝姿态的关系.以符号的形式表示了变位机的杆件参数及变位机与机器人间的姿态关系.建立了运动学坐标系,推导了满足焊缝转角和焊缝倾角要求的变位机逆运动学公式.该算法解决了不同焊接位置和变位机相对机器人不同安装位置的变位机逆运动学求解,大大地提高了离线编程系统的适用性.
給齣瞭一種通用的2R變位機的逆運動學算法.根據銲縫位置的數學模型,得到瞭描述銲縫銲接位置的參數--銲縫轉角和銲縫傾角與銲縫姿態的關繫.以符號的形式錶示瞭變位機的桿件參數及變位機與機器人間的姿態關繫.建立瞭運動學坐標繫,推導瞭滿足銲縫轉角和銲縫傾角要求的變位機逆運動學公式.該算法解決瞭不同銲接位置和變位機相對機器人不同安裝位置的變位機逆運動學求解,大大地提高瞭離線編程繫統的適用性.
급출료일충통용적2R변위궤적역운동학산법.근거한봉위치적수학모형,득도료묘술한봉한접위치적삼수--한봉전각화한봉경각여한봉자태적관계.이부호적형식표시료변위궤적간건삼수급변위궤여궤기인간적자태관계.건립료운동학좌표계,추도료만족한봉전각화한봉경각요구적변위궤역운동학공식.해산법해결료불동한접위치화변위궤상대궤기인불동안장위치적변위궤역운동학구해,대대지제고료리선편정계통적괄용성.
