自动化学报
自動化學報
자동화학보
ACTA AUTOMATICA SINICA
2004年
5期
784-788
,共5页
王伟%易建强%赵冬斌%刘殿通
王偉%易建彊%趙鼕斌%劉殿通
왕위%역건강%조동빈%류전통
桥式吊车%分级%滑模控制%欠驱动系统
橋式弔車%分級%滑模控製%欠驅動繫統
교식조차%분급%활모공제%흠구동계통
该文针对桥式吊车这一类欠驱动系统提出了一种分级滑模控制方法.该方法将系统状态分成两组,分别构造第一级滑动平面,并求取各个子滑动平面上的等效控制量.然后再构造第二级滑动平面,采用Lyapunov稳定定理获得最终的控制量.该控制量包含各子滑动平面的等效控制分量,因此能够保证系统状态沿着各个子滑动平面滑动.该文从理论上证明了各级滑动平面的渐近稳定性,并且通过仿真验证了该结果.
該文針對橋式弔車這一類欠驅動繫統提齣瞭一種分級滑模控製方法.該方法將繫統狀態分成兩組,分彆構造第一級滑動平麵,併求取各箇子滑動平麵上的等效控製量.然後再構造第二級滑動平麵,採用Lyapunov穩定定理穫得最終的控製量.該控製量包含各子滑動平麵的等效控製分量,因此能夠保證繫統狀態沿著各箇子滑動平麵滑動.該文從理論上證明瞭各級滑動平麵的漸近穩定性,併且通過倣真驗證瞭該結果.
해문침대교식조차저일류흠구동계통제출료일충분급활모공제방법.해방법장계통상태분성량조,분별구조제일급활동평면,병구취각개자활동평면상적등효공제량.연후재구조제이급활동평면,채용Lyapunov은정정리획득최종적공제량.해공제량포함각자활동평면적등효공제분량,인차능구보증계통상태연착각개자활동평면활동.해문종이론상증명료각급활동평면적점근은정성,병차통과방진험증료해결과.
