东方电气评论
東方電氣評論
동방전기평론
2007年
4期
1-6
,共6页
机器人%水轮机叶片%坑内修复
機器人%水輪機葉片%坑內脩複
궤기인%수륜궤협편%갱내수복
介绍了一种多功能的水轮机叶片坑内修复机器人方案和研究进展.机器人本体由可全位置行走的无导轨磁吸附移动平台和多自由度作业机械臂组成,移动平台吸附于待修复的叶片表面,机械臂安装在移动平台上,机械臂可携带检测及各类可更换的作业工具,机器人可以直接在机坑内对叶片受损情况进行自主检测和修复作业(如气刨清理、焊接、打磨等),操作人员也可通过远端监控系统对机器人的运行状况进行监控,在出现紧急情况时可以直接对机器人进行手动控制.对水轮机叶片坑内修复机器人系统涉及的关键技术进行了研究,仿真及试验结果表明本文提出的水轮机叶片坑内修复机器人方案是可行的,且利用本文研究的关键技术及究成果,可组成水轮机叶片坑内修复机器人系统,为最终实现水轮机叶片坑内修复的自动化提供了技术条件和基础.
介紹瞭一種多功能的水輪機葉片坑內脩複機器人方案和研究進展.機器人本體由可全位置行走的無導軌磁吸附移動平檯和多自由度作業機械臂組成,移動平檯吸附于待脩複的葉片錶麵,機械臂安裝在移動平檯上,機械臂可攜帶檢測及各類可更換的作業工具,機器人可以直接在機坑內對葉片受損情況進行自主檢測和脩複作業(如氣鑤清理、銲接、打磨等),操作人員也可通過遠耑鑑控繫統對機器人的運行狀況進行鑑控,在齣現緊急情況時可以直接對機器人進行手動控製.對水輪機葉片坑內脩複機器人繫統涉及的關鍵技術進行瞭研究,倣真及試驗結果錶明本文提齣的水輪機葉片坑內脩複機器人方案是可行的,且利用本文研究的關鍵技術及究成果,可組成水輪機葉片坑內脩複機器人繫統,為最終實現水輪機葉片坑內脩複的自動化提供瞭技術條件和基礎.
개소료일충다공능적수륜궤협편갱내수복궤기인방안화연구진전.궤기인본체유가전위치행주적무도궤자흡부이동평태화다자유도작업궤계비조성,이동평태흡부우대수복적협편표면,궤계비안장재이동평태상,궤계비가휴대검측급각류가경환적작업공구,궤기인가이직접재궤갱내대협편수손정황진행자주검측화수복작업(여기포청리、한접、타마등),조작인원야가통과원단감공계통대궤기인적운행상황진행감공,재출현긴급정황시가이직접대궤기인진행수동공제.대수륜궤협편갱내수복궤기인계통섭급적관건기술진행료연구,방진급시험결과표명본문제출적수륜궤협편갱내수복궤기인방안시가행적,차이용본문연구적관건기술급구성과,가조성수륜궤협편갱내수복궤기인계통,위최종실현수륜궤협편갱내수복적자동화제공료기술조건화기출.
