计算机仿真
計算機倣真
계산궤방진
COMPUTER SIMULATION
2008年
6期
155-160
,共6页
自主移动机器人%同步定位与地图创建%扩展卡尔曼滤波%一致性
自主移動機器人%同步定位與地圖創建%擴展卡爾曼濾波%一緻性
자주이동궤기인%동보정위여지도창건%확전잡이만려파%일치성
基于EKF的SLAM算法在应用中已取得了很大的成功,但其估计算法的一致性问题却没有得到很好的解决.为了分析导致SLAM算法不一致的原因,结合自主移动机器人的仿真模型及一致性估计的一般判据,对该算法一致性成立的条件,及导致不一致的原因进行了全面的理论分析和仿真研究.理论分析指出导致EKF-SLAM算法不一致的原因在于EKF非线性算法引起的误差积累.仿真研究表明出现不一致的本质原因在于移动机器人姿态角的误差和不确定性.当姿态角的误差超过一定限度,就会导致EKF-SLAM算法不一致.研究结果表明,提高EKF-SLAM算法一致性的关键在于降低对姿态角估计的不确定性.
基于EKF的SLAM算法在應用中已取得瞭很大的成功,但其估計算法的一緻性問題卻沒有得到很好的解決.為瞭分析導緻SLAM算法不一緻的原因,結閤自主移動機器人的倣真模型及一緻性估計的一般判據,對該算法一緻性成立的條件,及導緻不一緻的原因進行瞭全麵的理論分析和倣真研究.理論分析指齣導緻EKF-SLAM算法不一緻的原因在于EKF非線性算法引起的誤差積纍.倣真研究錶明齣現不一緻的本質原因在于移動機器人姿態角的誤差和不確定性.噹姿態角的誤差超過一定限度,就會導緻EKF-SLAM算法不一緻.研究結果錶明,提高EKF-SLAM算法一緻性的關鍵在于降低對姿態角估計的不確定性.
기우EKF적SLAM산법재응용중이취득료흔대적성공,단기고계산법적일치성문제각몰유득도흔호적해결.위료분석도치SLAM산법불일치적원인,결합자주이동궤기인적방진모형급일치성고계적일반판거,대해산법일치성성립적조건,급도치불일치적원인진행료전면적이론분석화방진연구.이론분석지출도치EKF-SLAM산법불일치적원인재우EKF비선성산법인기적오차적루.방진연구표명출현불일치적본질원인재우이동궤기인자태각적오차화불학정성.당자태각적오차초과일정한도,취회도치EKF-SLAM산법불일치.연구결과표명,제고EKF-SLAM산법일치성적관건재우강저대자태각고계적불학정성.
