计算机仿真
計算機倣真
계산궤방진
COMPUTER SIMULATION
2009年
6期
156-159
,共4页
球面并联机器人%建模%无源控制%仿真
毬麵併聯機器人%建模%無源控製%倣真
구면병련궤기인%건모%무원공제%방진
针对一类作为拟人肩的球面3-RRR并联机器人的轨迹跟踪问题,在分析该机器人机构特性的基础上,通过计算各构件的动、势能,采用拉格朗日方法建立了其动力学模型,并给出了模型参数矩阵的基本性质.针对模型利用Backstepping方 法,结合其参数矩阵基本性质,设计了一种无源控制器.控制器作用下,系统严格输出无源,其广义变量能够很好地跟踪给定信号,进而使得系统动平台能够跟踪给定位姿变化.严格证明和仿真验证了控制器的有效性及该机器人能够满足作为拟人肩必需的跟踪特性.
針對一類作為擬人肩的毬麵3-RRR併聯機器人的軌跡跟蹤問題,在分析該機器人機構特性的基礎上,通過計算各構件的動、勢能,採用拉格朗日方法建立瞭其動力學模型,併給齣瞭模型參數矩陣的基本性質.針對模型利用Backstepping方 法,結閤其參數矩陣基本性質,設計瞭一種無源控製器.控製器作用下,繫統嚴格輸齣無源,其廣義變量能夠很好地跟蹤給定信號,進而使得繫統動平檯能夠跟蹤給定位姿變化.嚴格證明和倣真驗證瞭控製器的有效性及該機器人能夠滿足作為擬人肩必需的跟蹤特性.
침대일류작위의인견적구면3-RRR병련궤기인적궤적근종문제,재분석해궤기인궤구특성적기출상,통과계산각구건적동、세능,채용랍격랑일방법건립료기동역학모형,병급출료모형삼수구진적기본성질.침대모형이용Backstepping방 법,결합기삼수구진기본성질,설계료일충무원공제기.공제기작용하,계통엄격수출무원,기엄의변량능구흔호지근종급정신호,진이사득계통동평태능구근종급정위자변화.엄격증명화방진험증료공제기적유효성급해궤기인능구만족작위의인견필수적근종특성.
