制造技术与机床
製造技術與機床
제조기술여궤상
MANUFACTURING TECHNOLOGY & MACHINE TOOL
2010年
5期
54-57
,共4页
可重构%模块化机器人%动力学%分析
可重構%模塊化機器人%動力學%分析
가중구%모괴화궤기인%동역학%분석
根据给定的工作任务分析确定可重构模块化机器人的构型后,进行机器人的轨迹规划和变量求解;然后采用牛顿-欧拉方法,并借助MATLAB软件设计用户界面计算和导出各个关节模块的实时控制变量值的文件,并将其导入ADAMS软件中进行动力学分析和仿真.
根據給定的工作任務分析確定可重構模塊化機器人的構型後,進行機器人的軌跡規劃和變量求解;然後採用牛頓-歐拉方法,併藉助MATLAB軟件設計用戶界麵計算和導齣各箇關節模塊的實時控製變量值的文件,併將其導入ADAMS軟件中進行動力學分析和倣真.
근거급정적공작임무분석학정가중구모괴화궤기인적구형후,진행궤기인적궤적규화화변량구해;연후채용우돈-구랍방법,병차조MATLAB연건설계용호계면계산화도출각개관절모괴적실시공제변량치적문건,병장기도입ADAMS연건중진행동역학분석화방진.
