农机化研究
農機化研究
농궤화연구
JOURNAL OF AGRICULTURAL MECHANIZATION RESEARCH
2010年
8期
31-34
,共4页
采摘机器人%轨迹规划%robotics toolbox%遗传算法
採摘機器人%軌跡規劃%robotics toolbox%遺傳算法
채적궤기인%궤적규화%robotics toolbox%유전산법
以总距离最短作为性能指标,以6自由度采摘机器人作为研究对象,在考虑各关节速度、加速度和加速度变化约束的基础上,采用遗传算法对机器人所经过各点的进行路径规划.运用robotics toolbox 工具箱进行仿真,结果表明:所设计的机器人轨迹规划方法既能保证总路径最优,又可使机器人的轨迹平滑.
以總距離最短作為性能指標,以6自由度採摘機器人作為研究對象,在攷慮各關節速度、加速度和加速度變化約束的基礎上,採用遺傳算法對機器人所經過各點的進行路徑規劃.運用robotics toolbox 工具箱進行倣真,結果錶明:所設計的機器人軌跡規劃方法既能保證總路徑最優,又可使機器人的軌跡平滑.
이총거리최단작위성능지표,이6자유도채적궤기인작위연구대상,재고필각관절속도、가속도화가속도변화약속적기출상,채용유전산법대궤기인소경과각점적진행로경규화.운용robotics toolbox 공구상진행방진,결과표명:소설계적궤기인궤적규화방법기능보증총로경최우,우가사궤기인적궤적평활.
