西安交通大学学报
西安交通大學學報
서안교통대학학보
JOURNAL OF XI'AN JIAOTONG UNIVERSITY
2004年
11期
1173-1177
,共5页
何仲赟%卢秉恒%朱东波%王伊卿%洪军
何仲赟%盧秉恆%硃東波%王伊卿%洪軍
하중빈%로병항%주동파%왕이경%홍군
汽车覆盖件模具%金属电弧喷涂机器人%手腕机构%运动控制
汽車覆蓋件模具%金屬電弧噴塗機器人%手腕機構%運動控製
기차복개건모구%금속전호분도궤기인%수완궤구%운동공제
提出了一种新型的机器人手腕机构和基于STL(Stereolithography)模型分层数据的运动控制技术,在此基础上,研制了基于金属电弧喷涂和电刷镀技术的快速制模工业机器人.该机器人为5自由度直角坐标型结构,手腕采用了通过特别设计的一个连杆机构,当利用该手腕机构调节电弧喷枪的姿态时,喷枪工作点的空间位置会保持不变,因此解决了在传统机器人中姿态调节机构与位置机构存在的非线性运动耦合的问题.机器人以模具STL模型的分层数据作为控制系统的输入,无需人工编程即可自动完成金属电弧喷涂和电刷镀模具制造工艺.在汽车新车型开发和样车试制中,应用该机器人制作覆盖件模具,可以显著降低开发成本,缩短试制周期.
提齣瞭一種新型的機器人手腕機構和基于STL(Stereolithography)模型分層數據的運動控製技術,在此基礎上,研製瞭基于金屬電弧噴塗和電刷鍍技術的快速製模工業機器人.該機器人為5自由度直角坐標型結構,手腕採用瞭通過特彆設計的一箇連桿機構,噹利用該手腕機構調節電弧噴鎗的姿態時,噴鎗工作點的空間位置會保持不變,因此解決瞭在傳統機器人中姿態調節機構與位置機構存在的非線性運動耦閤的問題.機器人以模具STL模型的分層數據作為控製繫統的輸入,無需人工編程即可自動完成金屬電弧噴塗和電刷鍍模具製造工藝.在汽車新車型開髮和樣車試製中,應用該機器人製作覆蓋件模具,可以顯著降低開髮成本,縮短試製週期.
제출료일충신형적궤기인수완궤구화기우STL(Stereolithography)모형분층수거적운동공제기술,재차기출상,연제료기우금속전호분도화전쇄도기술적쾌속제모공업궤기인.해궤기인위5자유도직각좌표형결구,수완채용료통과특별설계적일개련간궤구,당이용해수완궤구조절전호분창적자태시,분창공작점적공간위치회보지불변,인차해결료재전통궤기인중자태조절궤구여위치궤구존재적비선성운동우합적문제.궤기인이모구STL모형적분층수거작위공제계통적수입,무수인공편정즉가자동완성금속전호분도화전쇄도모구제조공예.재기차신차형개발화양차시제중,응용해궤기인제작복개건모구,가이현저강저개발성본,축단시제주기.
