机器人
機器人
궤기인
ROBOT
2007年
5期
492-497
,共6页
方海涛%邓宗全%陶建国%董玉红%禹鑫燚
方海濤%鄧宗全%陶建國%董玉紅%禹鑫燚
방해도%산종전%도건국%동옥홍%우흠일
六轮月球车%运动控制系统%PC104总线%实时Linux
六輪月毬車%運動控製繫統%PC104總線%實時Linux
륙륜월구차%운동공제계통%PC104총선%실시Linux
六圆锥轮式月球车是一种混合适应型移动机器人车,具有地形适应能力优越、越障能力强的特点.针对该款月球车,本文建立了运动学模型,提出并设计了一套基于TCP/IP通讯、具有一定自主能力的遥操作运动控制系统.遥操作计算机提供月球车路径规划服务,并监控月球车运行.基于实时Linux和PC104总线计算机的车载计算机运动控制系统解析遥操作运动指令,并驱动控制月球车运动.模拟现场验证了所提运动控制系统的可行性和稳定性.
六圓錐輪式月毬車是一種混閤適應型移動機器人車,具有地形適應能力優越、越障能力彊的特點.針對該款月毬車,本文建立瞭運動學模型,提齣併設計瞭一套基于TCP/IP通訊、具有一定自主能力的遙操作運動控製繫統.遙操作計算機提供月毬車路徑規劃服務,併鑑控月毬車運行.基于實時Linux和PC104總線計算機的車載計算機運動控製繫統解析遙操作運動指令,併驅動控製月毬車運動.模擬現場驗證瞭所提運動控製繫統的可行性和穩定性.
륙원추륜식월구차시일충혼합괄응형이동궤기인차,구유지형괄응능력우월、월장능력강적특점.침대해관월구차,본문건립료운동학모형,제출병설계료일투기우TCP/IP통신、구유일정자주능력적요조작운동공제계통.요조작계산궤제공월구차로경규화복무,병감공월구차운행.기우실시Linux화PC104총선계산궤적차재계산궤운동공제계통해석요조작운동지령,병구동공제월구차운동.모의현장험증료소제운동공제계통적가행성화은정성.
