机械传动
機械傳動
궤계전동
JOURNAL OF MECHANGICAL TRANSMISSION
2009年
1期
25-27
,共3页
并联机器人%动力学模型%仿真
併聯機器人%動力學模型%倣真
병련궤기인%동역학모형%방진
利用雅可比矩阵建立了一种三自由度并联机器人(3-RSR)动平台的外力、外力矩、惯性力、惯性力矩和重力到驱动关节的映射关系,在合理的假设基础上,运用牛顿欧拉动力学方程得到了动力学数学模型.并且基于虚拟样机技术,利用ADAMS软件对三自由度并联机器人进行动力学仿真.结果表明,用动力学模型计算的驱动力矩值和仿真结果一致,动力学模型精度较高,将其作为驱动力矩控制设计的基础是可行的.
利用雅可比矩陣建立瞭一種三自由度併聯機器人(3-RSR)動平檯的外力、外力矩、慣性力、慣性力矩和重力到驅動關節的映射關繫,在閤理的假設基礎上,運用牛頓歐拉動力學方程得到瞭動力學數學模型.併且基于虛擬樣機技術,利用ADAMS軟件對三自由度併聯機器人進行動力學倣真.結果錶明,用動力學模型計算的驅動力矩值和倣真結果一緻,動力學模型精度較高,將其作為驅動力矩控製設計的基礎是可行的.
이용아가비구진건립료일충삼자유도병련궤기인(3-RSR)동평태적외력、외력구、관성력、관성력구화중력도구동관절적영사관계,재합리적가설기출상,운용우돈구랍동역학방정득도료동역학수학모형.병차기우허의양궤기술,이용ADAMS연건대삼자유도병련궤기인진행동역학방진.결과표명,용동역학모형계산적구동력구치화방진결과일치,동역학모형정도교고,장기작위구동력구공제설계적기출시가행적.
