机器人
機器人
궤기인
ROBOT
2011年
6期
726-730
,共5页
纪超%冯青春%袁挺%谭豫之%李伟
紀超%馮青春%袁挺%譚豫之%李偉
기초%풍청춘%원정%담예지%리위
黄瓜%采摘机器人%硬件构成%软件设计%性能测试
黃瓜%採摘機器人%硬件構成%軟件設計%性能測試
황과%채적궤기인%경건구성%연건설계%성능측시
为提高黄瓜采收智能化水平,降低人工采收劳动强度,研发了黄瓜采摘机器人系统.描述了机器人系统硬件构成,提出了三层式系统控制方案,设计了导航控制程序与采摘控制程序两核心软件,阐明了采摘机器人作业流程.黄瓜采摘机器人温室作业性能测试试验证明:系统各模块运转良好,视觉识别算法可有效提取果实信息,机器人采摘成功率达85％,单根黄瓜采摘耗时28.6 s.温室黄瓜采摘机器人具有较好的稳定性与较高的实用性.
為提高黃瓜採收智能化水平,降低人工採收勞動彊度,研髮瞭黃瓜採摘機器人繫統.描述瞭機器人繫統硬件構成,提齣瞭三層式繫統控製方案,設計瞭導航控製程序與採摘控製程序兩覈心軟件,闡明瞭採摘機器人作業流程.黃瓜採摘機器人溫室作業性能測試試驗證明:繫統各模塊運轉良好,視覺識彆算法可有效提取果實信息,機器人採摘成功率達85％,單根黃瓜採摘耗時28.6 s.溫室黃瓜採摘機器人具有較好的穩定性與較高的實用性.
위제고황과채수지능화수평,강저인공채수노동강도,연발료황과채적궤기인계통.묘술료궤기인계통경건구성,제출료삼층식계통공제방안,설계료도항공제정서여채적공제정서량핵심연건,천명료채적궤기인작업류정.황과채적궤기인온실작업성능측시시험증명:계통각모괴운전량호,시각식별산법가유효제취과실신식,궤기인채적성공솔체85％,단근황과채적모시28.6 s.온실황과채적궤기인구유교호적은정성여교고적실용성.
