CAJ | 학술논문

研究了一种紧耦合INS/视觉相对位姿测量方法在无人机自主空中加油中的应用.该方法直接将特征点的图像坐标作为滤波器输入,避免了求解复杂的非线性位姿方程,尤其是特征点提取不全时,该方法具有较强的鲁棒性.引入相对惯导误差建立了增广状态模型,根据杆臂效应详细推导了紧、松两种耦合模式的量测方程.采用扩展卡尔曼滤波算法估计误差状态,并校正惯导输出获取精确的相对位姿信息.仿真结果表明,与松耦合模式相比,紧耦合在提高系统实时性的同时可获得更高的测量精度,位置误差小于0.1m,姿态角误差小于3’.
연구료일충긴우합INS/시각상대위자측량방법재무인궤자주공중가유중적응용.해방법직접장특정점적도상좌표작위려파기수입,피면료구해복잡적비선성위자방정,우기시특정점제취불전시,해방법구유교강적로봉성.인입상대관도오차건립료증엄상태모형,근거간비효응상세추도료긴、송량충우합모식적량측방정.채용확전잡이만려파산법고계오차상태,병교정관도수출획취정학적상대위자신식.방진결과표명,여송우합모식상비,긴우합재제고계통실시성적동시가획득경고적측량정도,위치오차소우0.1m,자태각오차소우3’.