遥测遥控
遙測遙控
요측요공
JOURNAL OF TELEMETRY,TRACKING, AND COMMAND
2012年
3期
22-26
,共5页
对准%UKF%等式约束
對準%UKF%等式約束
대준%UKF%등식약속
给出一种考虑四元数模约束的大失准角对准滤波算法.考虑到四元数的单位模约束,采用带状态非线性等式约束的UKF滤波算法进行滤波,即先进行通常的UKF滤波,获得无约束估计值后,将其投影到约束空间上,得到约束估计值.投影时采用两步投影的方法,先对sigma点集进行投影,再对其加权均值进行投影.仿真结果表明,相对于通常强制归一化四元数的UKF算法,采用两步投影的UKF算法的对准精度有一定改善.
給齣一種攷慮四元數模約束的大失準角對準濾波算法.攷慮到四元數的單位模約束,採用帶狀態非線性等式約束的UKF濾波算法進行濾波,即先進行通常的UKF濾波,穫得無約束估計值後,將其投影到約束空間上,得到約束估計值.投影時採用兩步投影的方法,先對sigma點集進行投影,再對其加權均值進行投影.倣真結果錶明,相對于通常彊製歸一化四元數的UKF算法,採用兩步投影的UKF算法的對準精度有一定改善.
급출일충고필사원수모약속적대실준각대준려파산법.고필도사원수적단위모약속,채용대상태비선성등식약속적UKF려파산법진행려파,즉선진행통상적UKF려파,획득무약속고계치후,장기투영도약속공간상,득도약속고계치.투영시채용량보투영적방법,선대sigma점집진행투영,재대기가권균치진행투영.방진결과표명,상대우통상강제귀일화사원수적UKF산법,채용량보투영적UKF산법적대준정도유일정개선.
