CAJ | 학술논문

深入分析了轮式移动机器人的运动状态,建立了WMR路径偏差系统的非线性数学模型.应用小偏差线性化理论,将该多输入多输出非线性系统简化成一个单输入单输出线性系统.然后基于线性二次型调节器理论进行了系统最优控制器的设计,并针对该理论中加权矩阵Q与R难以确定的问题,从控制效果出发,采用自适应遗传算法对其进行了优化.实现了移动机器人对预定轨迹的满意鲁棒跟踪,同时满足了实时性要求.实验结果证明了该方法的正确性与实用性.
심입분석료륜식이동궤기인적운동상태,건립료WMR로경편차계통적비선성수학모형.응용소편차선성화이론,장해다수입다수출비선성계통간화성일개단수입단수출선성계통.연후기우선성이차형조절기이론진행료계통최우공제기적설계,병침대해이론중가권구진Q여R난이학정적문제,종공제효과출발,채용자괄응유전산법대기진행료우화.실현료이동궤기인대예정궤적적만의로봉근종,동시만족료실시성요구.실험결과증명료해방법적정학성여실용성.