液压与气动
液壓與氣動
액압여기동
CHINESE HYDRAULICS & PNEUMATICS
2008年
4期
30-33
,共4页
气液联控%阻抗控制%滑模控制%模糊自适应
氣液聯控%阻抗控製%滑模控製%模糊自適應
기액련공%조항공제%활모공제%모호자괄응
针对阻抗控制中力控制的难点在于不能精确知道外界环境刚度和位置,继而导致跟踪误差的问题,采用滑模位置控制器及模糊自适应控制方法,设计了气液联控柔顺力控制系统.内环的滑模位置控制器增强了系统的鲁棒性,外环通过模糊自适应机构实时调整阻抗参数,使系统具有良好的动态品质.在外界环境模拟系统做不同运动情况下进行了气液联控柔顺力的试验研究.试验结果表明,该方法具有较好的鲁棒性,实现了环境位置变化时的力跟踪控制.
針對阻抗控製中力控製的難點在于不能精確知道外界環境剛度和位置,繼而導緻跟蹤誤差的問題,採用滑模位置控製器及模糊自適應控製方法,設計瞭氣液聯控柔順力控製繫統.內環的滑模位置控製器增彊瞭繫統的魯棒性,外環通過模糊自適應機構實時調整阻抗參數,使繫統具有良好的動態品質.在外界環境模擬繫統做不同運動情況下進行瞭氣液聯控柔順力的試驗研究.試驗結果錶明,該方法具有較好的魯棒性,實現瞭環境位置變化時的力跟蹤控製.
침대조항공제중력공제적난점재우불능정학지도외계배경강도화위치,계이도치근종오차적문제,채용활모위치공제기급모호자괄응공제방법,설계료기액련공유순력공제계통.내배적활모위치공제기증강료계통적로봉성,외배통과모호자괄응궤구실시조정조항삼수,사계통구유량호적동태품질.재외계배경모의계통주불동운동정황하진행료기액련공유순력적시험연구.시험결과표명,해방법구유교호적로봉성,실현료배경위치변화시적력근종공제.
