高技术通讯
高技術通訊
고기술통신
HIGH TECHNOLOGY LETTERS
2008年
9期
928-932
,共5页
张立勋%王克义%刘攀%张今瑜
張立勛%王剋義%劉攀%張今瑜
장립훈%왕극의%류반%장금유
绳索牵引%康复机器人%刚度%工作空间%骨盆运动%轨迹规划
繩索牽引%康複機器人%剛度%工作空間%骨盆運動%軌跡規劃
승색견인%강복궤기인%강도%공작공간%골분운동%궤적규화
针对绳索牵引骨盆康复机器人的骨盆刚度控制以及骨盆运动轨迹规划进行了研究. 通过建立欠约束1R3T绳索牵引骨盆康复机器人的力学模型,解出了绳索拉力的表达式,并分析拉力解中零空间拉力部分对骨盆刚度的影响,得出控制绳索拉力能够实现对骨盆的刚度控制 ,为以后实现柔顺性控制提供了理论依据;基于凸集理论分析了骨盆不同位姿所属空间性质的不同,依此对牵引绳索进行合理布置,以保证骨盆在规划运动空间内的刚度完全可控,并基于矢量封闭原理和绳索拉力平衡对工作空间进行分析;通过MATLAB仿真证明了骨盆规划轨迹中绳索牵引的可控性,得出了骨盆位姿及绳索长度的变化规律,分析了骨盆位姿对绳索长度影响的原因.其规划结果可为该机器人运动控制的研究提供依据.
針對繩索牽引骨盆康複機器人的骨盆剛度控製以及骨盆運動軌跡規劃進行瞭研究. 通過建立欠約束1R3T繩索牽引骨盆康複機器人的力學模型,解齣瞭繩索拉力的錶達式,併分析拉力解中零空間拉力部分對骨盆剛度的影響,得齣控製繩索拉力能夠實現對骨盆的剛度控製 ,為以後實現柔順性控製提供瞭理論依據;基于凸集理論分析瞭骨盆不同位姿所屬空間性質的不同,依此對牽引繩索進行閤理佈置,以保證骨盆在規劃運動空間內的剛度完全可控,併基于矢量封閉原理和繩索拉力平衡對工作空間進行分析;通過MATLAB倣真證明瞭骨盆規劃軌跡中繩索牽引的可控性,得齣瞭骨盆位姿及繩索長度的變化規律,分析瞭骨盆位姿對繩索長度影響的原因.其規劃結果可為該機器人運動控製的研究提供依據.
침대승색견인골분강복궤기인적골분강도공제이급골분운동궤적규화진행료연구. 통과건립흠약속1R3T승색견인골분강복궤기인적역학모형,해출료승색랍력적표체식,병분석랍력해중령공간랍력부분대골분강도적영향,득출공제승색랍력능구실현대골분적강도공제 ,위이후실현유순성공제제공료이론의거;기우철집이론분석료골분불동위자소속공간성질적불동,의차대견인승색진행합리포치,이보증골분재규화운동공간내적강도완전가공,병기우시량봉폐원리화승색랍력평형대공작공간진행분석;통과MATLAB방진증명료골분규화궤적중승색견인적가공성,득출료골분위자급승색장도적변화규률,분석료골분위자대승색장도영향적원인.기규화결과가위해궤기인운동공제적연구제공의거.
