机械制造与自动化
機械製造與自動化
궤계제조여자동화
JIANGSU MACHINE BUILDING & AUTOMATION
2009年
2期
155-156,164
,共3页
勾治践%孙影%徐连香%刘阳
勾治踐%孫影%徐連香%劉暘
구치천%손영%서련향%류양
点焊机器人%轨迹%运动学仿真
點銲機器人%軌跡%運動學倣真
점한궤기인%궤적%운동학방진
针对ABB的IRB-1400型六自由度点焊机器人,基于D-H方法建立其运动学方程,分析正问题,并通过拟定机器人点焊过程中的两个点推算运动学逆解.利用CATIA软件建立机器人几何模型,采用ADAMS仿真软件,对其运动学进行仿真分析.验证了几何模型,数学模型以及逆解的正确性,并得到机器人点焊过程中的空间轨迹.为对机器人进一步的动力学分析以及PTP轨迹控制奠定了基础.
針對ABB的IRB-1400型六自由度點銲機器人,基于D-H方法建立其運動學方程,分析正問題,併通過擬定機器人點銲過程中的兩箇點推算運動學逆解.利用CATIA軟件建立機器人幾何模型,採用ADAMS倣真軟件,對其運動學進行倣真分析.驗證瞭幾何模型,數學模型以及逆解的正確性,併得到機器人點銲過程中的空間軌跡.為對機器人進一步的動力學分析以及PTP軌跡控製奠定瞭基礎.
침대ABB적IRB-1400형륙자유도점한궤기인,기우D-H방법건립기운동학방정,분석정문제,병통과의정궤기인점한과정중적량개점추산운동학역해.이용CATIA연건건립궤기인궤하모형,채용ADAMS방진연건,대기운동학진행방진분석.험증료궤하모형,수학모형이급역해적정학성,병득도궤기인점한과정중적공간궤적.위대궤기인진일보적동역학분석이급PTP궤적공제전정료기출.
