机械设计与制造
機械設計與製造
궤계설계여제조
MACHINERY DESIGN & MANUFACTURE
2009年
6期
178-180
,共3页
机器人机械手%计算力矩控制%模糊控制器
機器人機械手%計算力矩控製%模糊控製器
궤기인궤계수%계산력구공제%모호공제기
设计了应用于计算力矩控制方案中的模糊PD控制器(FLC),进一步提出了模糊自整定PD控制器(SFLC).用带有末端执行器的平面3自由度机器人为例进行了动力学仿真,并将采用固定PD控制器、模糊PD控制器和模糊自整定PD控制器的计算力矩控制方案进行了比较.仿真结果表明,采用模糊自整定PD控制器(SFLC)后能有效的克服模型不确定所造成的影响,得到比较小的轨迹跟踪误差,为机器人的实际控制提供了理论基础.
設計瞭應用于計算力矩控製方案中的模糊PD控製器(FLC),進一步提齣瞭模糊自整定PD控製器(SFLC).用帶有末耑執行器的平麵3自由度機器人為例進行瞭動力學倣真,併將採用固定PD控製器、模糊PD控製器和模糊自整定PD控製器的計算力矩控製方案進行瞭比較.倣真結果錶明,採用模糊自整定PD控製器(SFLC)後能有效的剋服模型不確定所造成的影響,得到比較小的軌跡跟蹤誤差,為機器人的實際控製提供瞭理論基礎.
설계료응용우계산력구공제방안중적모호PD공제기(FLC),진일보제출료모호자정정PD공제기(SFLC).용대유말단집행기적평면3자유도궤기인위례진행료동역학방진,병장채용고정PD공제기、모호PD공제기화모호자정정PD공제기적계산력구공제방안진행료비교.방진결과표명,채용모호자정정PD공제기(SFLC)후능유효적극복모형불학정소조성적영향,득도비교소적궤적근종오차,위궤기인적실제공제제공료이론기출.
